专利摘要
本发明涉及一种基于逆向强化学习的移动机器人拟人化路径规划方法,包括:创建运动规划场景,作为地图,根据机器人在所述地图上的信息采集数据集;规定一个训练轮回的场景数,所述训练轮回的场景数的数量与所述数据集中的训练集中场景数的数量相同;计算当前场景的代价地图;在所述代价地图中机器人自主重复规划多次路径,计算规划路径的特征和以及所述数据集中示范路径的特征和;判断示范路径与规划路径是否同伦,根据同伦结果结合两条路径的长度判断是否引入惩罚函数增加规划路径的特征和。本发明有利于形成更为安全可靠、自然舒适的路径。
专利附图
基于逆向强化学习的移动机器人拟人化路径规划方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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