专利摘要
本发明公开了一种针灸力反馈形变模型的建模方法,首先重建软组织模型;然后计算用于记录软组织模型的全局形变信息的全局形变矩阵;接着计算针刺点形变前的初始坐标和针刺点坐标之间的距离,并据此判定针尖是否刺破表皮;如果针尖未刺破表皮,实时产生虚拟弹簧计算皮肤表层的力反馈;如果针尖已刺破表皮,则计算软组织模型的内部力反馈,同时对针刺后的皮肤进行复原控制。本发明通过虚拟弹簧和体元模型可以分别计算针在皮肤内部和外部的力反馈,在确保计算简单的同时确保高精度的变形模拟,在交互过程中,操作者可以感受到触觉信息的实时性和真实感。
专利附图
一种针灸力反馈形变模型的建模方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
动态评分
0.0