专利摘要

本发明公开了一种用于地下综合管廊的多寻味机器人及危险气体泄漏源定位系统及方法，寻味机器人通过气体传感器阵列和摄像头，适时监测泄露气体的浓度，并适时通过风速传感器采集到风向，风速，主机控制器通过判断气体泄漏源的方向，摄像头勘测方式，超声波传感器探测避障信息，实现自动寻找最优路径，最终主控制板驱动直流电机使得寻味机器人自主移动。危险气体泄露源定位采用基于群智能优化算法的多寻味机器人协作方式实现，为了避免寻味机器人离开搜索的烟羽区域，减少机器人陷入局部最优的可能性，构建寻味机器人组队，通过烟羽浓度梯度法搜索和机器人防碰撞机制，解决机器人搜索过程中陷入局部搜索的问题，实现对危险气体泄漏源的检测和定位。

专利附图

用于地下综合管廊的多寻味机器人的危险气体泄漏源定位系统和方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。