专利摘要

本发明公开了一种基于双层融合模型的无人驾驶行为预测方法，包括步骤1、数据采集系统获取当前汽车的驾驶记录数据，所述驾驶记录数据包括当前汽车行驶的状态与汽车过去行驶的数据记录；步骤2、对数据采集系统获取的数据进行处理，以符合训练驾驶行为预测模型的输入要求；步骤3、数据处理的结果输入驾驶行为预测模型，在改进后的VGG‑LSTM和FCN‑LSTM双任务网络架构上对图片进行训练；步骤4、车辆下一行为预测，根据车辆过去时刻的运动状态和所述驾驶行为预测模型训练的结果输出汽车在下一时刻的运动状态。本发明既不需要给无人驾驶汽车规定特定场景，也无需给出汽车驾驶的条件规则库，在给定汽车过去时刻运动状态的前提下实现下一时刻的行为预测。

专利附图

一种基于双层融合模型的无人驾驶行为预测方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。