专利摘要

本发明公开了一种用于机器人关节的弹性机构，包括用于与机器人关节减速器的输出轴相连接的外层法兰、用于连接负载的内层法兰，内层法兰设于外层法兰与输出轴之间，内层法兰通过滚珠轴承转动连接于外层法兰，内层法兰在轴向上的内端面与外层法兰在轴向上的内端面上对应设有用于配合形成空腔的表面凹槽，空腔内设有弹簧，弹簧能够在空腔的长度变化时绕周向发生形变。此种弹性机构中，内层法兰、外层法兰在外部作用力下发生相对转动时，空腔长度变化，弹簧发生形变，从而可以可靠实现机器人关节的柔顺性，有效地对碰撞进行缓冲并对相互作用力进行感知。本发明还公开了一种包括上述弹性机构的机器人关节，其柔顺性能够得到可靠实现。

专利附图

一种机器人关节及其弹性机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。