专利摘要
本发明提出了一种无人船的避障方法包括：在无人船的船头设置毫米波雷达，在船头设置三个超声波传感器，三个超声波传感器按一字形沿无人船的宽度方向排列，分别朝向船头的前向、左向以及右向；无人船距离障碍物10‑100米时，结合单目视觉机器与毫米波雷达，实时获取障碍物的宽度、位置以及相对速度的测量数据，拟合得出障碍物与无人船的相对运动方程；无人船距离障碍物0‑10米时，采用毫米波雷达与超声波测距，实时获取障碍物的宽度、位置以及相对速度的测量数据，拟合得出障碍物与无人船的相对运动方程，若障碍物位于预设的航线上，则更新航道实现避障。有益效果：通过与预设的路线比较决定是否更换导航路线，从而实施合适的避障策略。
专利附图
一种无人船的避障方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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