专利摘要
本发明涉及一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹规划优化方法。其技术方案是:先建立多自由度移动机械臂的正运动学模型和逆运动学模型;再采用四次多项式数学模型和五次多项式数学模型的组合曲线拟合关节轨迹,根据其线性约束方程得到对应数学模型的解;然后根据移动机械臂运动时间最短、移动的空间距离最小和不超过最大的关节设定扭矩的原则,选取轨迹优化目标;最后利用遗传算法对优化目标进行全局优化,得到最优的机械臂末端执行器的轨迹曲线。本发明不仅提高了机械臂轨迹规划的效率和跟踪精度,还解决了移动机械臂的实时轨迹规划的问题和不确定环境下机械臂轨迹规划优化和控制的问题,为移动机械臂轨迹规划优化提供了一种有效方法。
专利附图
一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹规划优化方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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