专利摘要
本发明公开了一种基于深度图像和方位角的门开度判断方法。本方法采用非接触式测量，通过对门把手进行陆标标定的前提下，在Kinect获取的RGB图像中对门把手进行定位，同时在深度图像中获取该定位位置右上方的深度图像数据，最后根据该深度数据采用特征值法进行平面拟合，获取到平面方程，由平面方程的法向量与Kinect坐标系的 平面的法向量获取到夹角信息，最终得到门的开度信息。采用了非接触形式的测量操作，操作方式简单，计算结果精确，在机器人开门技术中具有较高的研究意义。
专利附图
一种基于深度图像和方位角的门开度判断方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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