专利摘要
本发明公开了一种多自由度空间机构运动规划方法，包括步骤将多自由度空间机构模型分拆为若干单自由度的构件子模型；建立相应的包含运动学自由度的构件有限元模型；确定各驱动环节所需执行位移，并确定各驱动环节所采用的参数化运动函数；将各驱动环节的参数化运动函数作为边界条件施加到装配体有限元模型中；获得多自由度空间机构机构中的各构件子模型的运动仿真信息，并进而获得振动测量点相对于终止理想位置的相对位移、速度信息；判断多自由度空间机构是否满足最终定位精度要求；将整体运动时间最小化作为优化目标；找到迭代过程中运动规划参数的最优参数。与现有技术相比，本发明可获得有效总体定位时间最短对应的运动规划函数最优参数。
专利附图
一种多自由度空间机构运动规划方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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