专利摘要

本发明公开了一种主从臂机器人及其控制系统和控制方法，属于康复机器人领域。主从臂机器人包括主臂训练装置、从臂训练装置、悬梁臂和底座，控制系统包括计算机模块，计算机模块连接有主臂参数采集模块、人机交互模块和从臂驱动模块，主臂参数采集模块用于采集主臂训练装置上各组件的角度信号，并将得到的模拟信号转换成数字信号，人机交互模块用于将患者的指令传达给计算机模块，计算机模块用于接收并处理得到的数字信号和患者的指令，并发出控制指令，从臂驱动模块用于根据计算机模块的控制指令驱动从臂进行运动，同时将从臂当前的运动角度反馈给计算机模块。本发明不仅能够完成康复训练，还可以使患者的双臂协调完成简单的生活自理任务。

专利附图

主从臂机器人及其控制系统和控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。