专利摘要

本发明公开基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法，结合拖挂式自行车的各个转角、角速度、尺寸参数等计算ZMP坐标以及三个接地点的坐标，通过三个接地点构建矢量三角形，并对方向矢量和特征矢量进行内积运算，以相应的符号函数用作危险边的评判，再以危险边的数量确认倾倒方位，本发明提供的倾倒方位的布尔评判方法，充分考虑了ZMP、拖挂式自行车自身的机械结构、实时的运动参数，还考虑矢量三角形每条边的方向矢量和特征矢量，能准确地、实时地评判出倾倒方位。

专利附图

基于ZMP的拖挂式自行车倾倒方位的布尔评判方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。