专利摘要

本发明提供一种四轮独立转向车辆控制方法，包括以下步骤：A、预设理想车辆转向模型、前轮转角观测器、干扰边界估计环节、后轮转角滑模控制器和横摆力矩滑模控制器；B、实时测量车辆的质心侧偏角及横摆角速度，计算得到对应时刻的前轮转角估计值；C、实时计算前轮转角估计值，实时的质心侧偏角、横摆角速度，计算得到实时的质心侧偏角与横摆角速度的控制误差；D、通过干扰边界估计环节计算得到实时的干扰边界参数；E、结合实时的前轮转角估计值、实时的干扰边界参数和控制误差计算得到实时的后轮转角及横摆力矩，并对车辆进行控制。该方法不仅能克服传感器故障降低车辆稳定性的缺陷，而且具有控制效果好、稳定性高的特点。

专利附图

一种四轮独立转向车辆的控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。