专利摘要
本发明公开了一种点云精准拼接方法,其对传统的ICP算法进行了优化改进,其利用SAC-IA初始配准后的点云关系,为接下来的点云拼接提供了良好的初始旋转平移矩阵,使其不陷入局部最小值,从而可实现正确的配准拼接;并通过对每个点集进行ISS3D关键点检测,将采用具有特征的关键点进行对应点集搜索来实现高精度的识别匹配和减少计算量;而且还通过采用点与到另一点云中最近三点所构成的三角形之间的位置关系进行判断搜索对应点,并在搜索完对应点对后,根据预设的剔除条件对错误匹配点对进行剔除。利用本发明提供的点云拼接方法,相对于基于传统ICP算法的拼接方法,其具有更高的准确性和更好的计算速度。
专利附图
一种点云精准拼接方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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