专利摘要
本实用新型公开了一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，包括载物平台的水平保持机构，控制面板安装盒和麦轮，安装在麦轮外侧支架盘及其中心处能旋转一定角度的旋转机构，能随旋转机构运动的锚形件，还包括连接锚形件的弹簧和限制锚形件运动位置的限位装置。麦轮在平地运动时锚形件缩回，机器人主要依靠麦轮运动和转向；机器人运动至楼梯附近准备上楼时，旋转机构旋转一定的角度，由弹簧带动锚形件运动并伸出部分，随着麦轮旋转伸出部分会扣住楼梯表面，从而带动整个轮子向楼梯上旋转；下楼时旋转机构反向旋转，同样带动锚形件旋转和伸出，可以扣住楼梯，完成下楼过程。本实用新型设计简单、成本低、适用范围广。
权利要求
1.一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，包括载物平台，通过载物面自动平衡机构安装在载物平台下方的麦轮，控制麦轮旋转的控制机构，以及麦轮外侧的支架盘和其中心的旋转机构，支架盘上设有能随旋转机构转动的锚形件，还包括锚形件的限位装置及弹簧；
通过控制机构控制麦轮行进、支架盘旋转，锚形件随动伸长或缩短，实现机器人的上楼或下楼。
2.根据权利要求1所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述麦轮外侧的支架盘中心设有旋转电机，在支架盘上表面均布有若干个锚形件，锚形件底部通过弹簧连接，锚形件的中部铰接在支架盘上，锚形件的连杆通过限位装置限位；在锚形件连杆中部设有框型结构的保险键。
3.根据权利要求2所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述支架盘为小于麦轮外沿半径且固定于麦轮外侧的圆形盘。
4.根据权利要求2所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述锚形件均匀分布在支架盘上，锚杆指向支架盘中心，锚杆上设置旋转轴；固定在支架盘上的锚形件的摇臂与支架盘外圆周面齐平。
5.根据权利要求1所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述载物面自动平衡机构包括设在平台支架上的减震弹簧和一个斜撑，斜撑的一端固定在平台支架下支架上，一端铰接在平台支架的上支架上。
6.根据权利要求5所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，所述麦轮通过麦轮电机连接平台支架，平台支架通过一对平台支腿支撑一个下层载物平台，在其上方通过电动缸支撑一个上层载物平台。
7.根据权利要求6所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，支撑载物平台的4个电动缸，前端的两根电动缸采用万向固定件和转动副与载物平台连接；后端的两根电动缸通过牛眼轮与载物平台上的轨道连接。
8.根据权利要求1所述的一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构，其特征在于，在多层载物平台边沿上分别设有红外传感器，上层载物平台的长度大于下层载物平台的长度；载物平台上设有控制机构和水平检测传感器。
一种基于麦轮全方位转向功能的移动机器人上下楼机构专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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