专利摘要

一种基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构，包括外部框架以及安装在外部框架上的曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构，所述曲柄摇杆机构位于所述曲柄滑块机构的后方；所述曲柄摇杆机构包括驱动电机、主动轮、从动轮、第一同步带、第一转轴、第一曲柄、第一连杆和摇杆，所述曲柄滑块机构包括大带轮、第二转轴、小带轮、第三转轴、第二同步带、第二曲柄、第二连杆、滑块、带有轴承的卧式轴承座和真空吸盘，所述第二连杆的右端穿过所述滑块与所述真空吸盘固定连接，所述第二连杆与所述滑块之间形成滑动副。本发明提供一种高效快速、可适应不同尺寸大小、结构简单、工作连续、节省劳动力和成本的基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构。

权利要求

1.一种基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构，所述曲线运送机构包括外部框架以及安装在外部框架上的曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构包括驱动电机、第一曲柄、第一连杆和摇杆，所述第一曲柄的右端与所述第一连杆的左端铰接，所述第一连杆的右端与所述摇杆的上端铰接；其特征在于：所述曲线运送机构还包括外安装在外部框架上的曲柄滑块机构，所述曲柄摇杆机构位于所述曲柄滑块机构的后方；

所述曲柄摇杆机构还包括主动轮、从动轮、第一同步带和第一转轴，所述驱动电机安装在所述外部框架上，所述从动轮位于所述主动轮的左侧，所述第一转轴前后可转动的安装在所述外部框架上，所述驱动电机的电机轴端部与所述主动轮固定连接，所述主动轮通过所述第一同步带与所述从动轮连接，所述从动轮固定在所述第一转轴的中部，所述第一转轴的前端与所述第一曲柄的左端固定连接；

所述曲柄滑块机构包括大带轮、第二转轴、小带轮、第三转轴、第二同步带、第二曲柄、第二连杆、滑块、带有轴承的卧式轴承座和真空吸盘，所述第二转轴前后布置并可转动的安装在所述外部框架上，所述第二转轴的中部固定有所述大带轮，所述第三转轴位于所述第二转轴的左上方并可转动的安装在所述外部框架上，所述小带轮固定在所述第三转轴的中部，所述大带轮通过所述第二同步带与所述小带轮连接，所述第三转轴的前端与所述第二曲柄的上端铰接，所述第二曲柄的下端与第二连杆的左端铰接，带有轴承的卧式轴承座位于第三转轴与第二转轴之间并固定在所述外部框架上，所述滑块通过连接轴可转动的安装在所述带有轴承的卧式轴承座上，所述第二连杆的右端穿过所述滑块与所述真空吸盘固定连接，所述第二连杆与所述滑块之间形成滑动副；

所述摇杆的下端与所述第二转轴的后端铰接，所述摇杆的摆角为60度，所述第二曲柄可带动第二连杆90度旋转。

2.如权利要求1所述的基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构，其特征在于：所述第一曲柄的右端与第一连杆的左端之间、所述第一连杆的右端与摇杆的上端之间、第二曲柄的下端与第二连杆的左端之间均通过鱼眼轴承和短轴铰接。

3.如权利要求1或2所述的基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构，其特征在于：所述第一曲柄的左端与第一转轴的前端之间、所述摇杆的下端与第二转轴的后端之间、所述第二曲柄的上端与第三转轴的前端之间均通过鱼眼轴承铰接。

4.如权利要求1或2所述的基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构，其特征在于：所述第一转轴的前后两端、第二转轴的前后两端、第三转轴的前后两端均通过带有轴承的立式轴承座可转动的安装在所述外部框架上。

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构。

背景技术

近年来，随着网上购物的普及化和人民生活水平的提高，人们越来越多的在网络平台上购买杯子类易碎品。玻璃杯、陶瓷杯、茶壶、花瓶等易碎品的品种样式也越来越多，人们更换这些生活用品的频率也越来越快，而人工包装这种低效率的方式在快速物流中已经不能满足要求。

在机械化自动化发展越来越迅速的今天，机器能够代替人类做更多精细的机械式工作，且效率更高。曲线运送作为最基本的机械式的工作，机器完全能够胜任。而且在用工荒的今天，劳动力缺失，最好能用尽量少的劳动力，完成高效率的杯子类易碎品运送工作，那么一种高效率的自动化曲线运送机构就能满足要求。

现有技术在采用自动化曲线运送时，机械结构的成本较高且只能适用于一种或少数尺寸大小的产品，更换繁琐。

发明内容

为了克服现有的杯子类易碎品包装的曲线运送过程的机械结构成本较高、其形式复杂、只能适用于一种或少数尺寸的产品、更换繁琐的不足，本发明提供一种高效快速、可适应不同尺寸大小、结构简单、工作连续、节省劳动力和成本的基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构，所述曲线运送机构包括外部框架以及安装在外部框架上的曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构，所述曲柄摇杆机构位于所述曲柄滑块机构的后方；

所述曲柄摇杆机构包括驱动电机、主动轮、从动轮、第一同步带、第一转轴、第一曲柄、第一连杆和摇杆，所述驱动电机安装在所述外部框架上，所述从动轮位于所述主动轮的左侧，所述第一转轴前后可转动的安装在所述外部框架上，所述驱动电机的电机轴端部与所述主动轮固定连接，所述主动轮通过所述第一同步带与所述从动轮连接，所述从动轮固定在所述第一转轴的中部，所述第一转轴的前端与所述第一曲柄的左端固定连接，所述第一曲柄的右端与所述第一连杆的左端铰接，所述第一连杆的右端与所述摇杆的上端铰接；

所述曲柄滑块机构包括大带轮、第二转轴、小带轮、第三转轴、第二同步带、第二曲柄、第二连杆、滑块、带有轴承的卧式轴承座和真空吸盘，所述第二转轴前后布置并可转动的安装在所述外部框架上，所述第二转轴的中部固定有所述大带轮，所述第三转轴位于所述第二转轴的左上方并可转动的安装在所述外部框架上，所述小带轮固定在所述第三转轴的中部，所述大带轮通过所述第二同步带与所述小带轮连接，所述第三转轴的前端与所述第二曲柄的上端铰接，所述第二曲柄的下端与第二连杆的左端铰接，带有轴承的卧式轴承座位于第三转轴与第二转轴之间并固定在所述外部框架上，所述滑块通过连接轴可转动的安装在所述带有轴承的卧式轴承座上，所述第二连杆的右端穿过所述滑块与所述真空吸盘固定连接，所述第二连杆与所述滑块之间形成滑动副；

所述摇杆的下端与所述第二转轴的后端铰接，所述摇杆的摆角为60度，所述第二曲柄可带动第二连杆90度旋转。

进一步，所述第一曲柄的右端与第一连杆的左端之间、所述第一连杆的右端与摇杆的上端之间、第二曲柄的下端与第二连杆的左端之间均通过鱼眼轴承和短轴铰接。

再进一步，所述第一曲柄的左端与第一转轴的前端之间、所述摇杆的下端与第二转轴的后端之间、所述第二曲柄的上端与第三转轴的前端之间均通过鱼眼轴承铰接。

更进一步，所述第一转轴的前后两端、第二转轴的前后两端、第三转轴的前后两端均通过带有轴承的立式轴承座可转动的安装在所述外部框架上。

本发明的有益效果主要表现在：代替人工，实现了不同尺寸大小的杯子类易碎品的曲线运送功能，曲线运动避开障碍物，具有急回特性，工作连续且高效，结构简单，节省了劳动力和成本。

附图说明

图1为本发明的整体轴测视角示意图。

图2为本发明的整体正视图。

图3为本发明的整体俯视图。

图4为本发明的曲柄摇杆机构的局部结构示意图。

图5为本发明的曲柄滑块机构的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明专利作进一步描述。

参照图1～图5，一种基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构包括外部框架1以及安装在外部框架1上的曲柄摇杆机构2和曲柄滑块机构3，所述曲柄摇杆机构2位于所述曲柄滑块机构3的后方；

所述曲柄摇杆机构2包括驱动电机401、主动轮、从动轮、第一同步带、第一转轴、第一曲柄402、第一连杆403和摇杆404，所述驱动电机401安装在所述外部框架1上，所述从动轮位于所述主动轮的左侧，所述第一转轴前后可转动的安装在所述外部框架1上，所述驱动电机401的电机轴端部与所述主动轮固定连接，所述主动轮通过所述第一同步带与所述从动轮连接，所述从动轮固定在所述第一转轴的中部，所述第一转轴的前端与所述第一曲柄402的左端固定连接，所述第一曲柄402的右端与所述第一连杆的左端铰接，所述第一连杆403的右端与所述摇杆404的上端铰接；

所述曲柄滑块机构3包括大带轮501、第二转轴、小带轮502、第三转轴、第二同步带、第二曲柄503、第二连杆504、滑块301、带有轴承的卧式轴承座302和真空吸盘506，所述第二转轴前后布置并可转动的安装在所述外部框架1上，所述第二转轴的中部固定有所述大带轮，所述第三转轴位于所述第二转轴的左上方并可转动的安装在所述外部框架1上，所述小带轮502固定在所述第三转轴的中部，所述大带轮501通过所述第二同步带与所述小带轮502连接，所述第三转轴的前端与所述第二曲柄503的上端铰接，所述第二曲柄503的下端与第二连杆504的左端铰接，带有轴承的卧式轴承座302位于第三转轴与第二转轴之间并固定在所述外部框架1上，所述滑块通过连接轴可转动的安装在所述带有轴承的卧式轴承座302上，所述第二连杆504的右端穿过所述滑块301与所述真空吸盘506固定连接，所述第二连杆504与所述滑块301之间形成滑动副；

所述摇杆404的下端与所述第二转轴的后端铰接，所述摇杆404的摆角为60度，所述第二曲柄503可带动第二连杆90度旋转。

进一步，所述第一曲柄402的右端与第一连杆403的左端之间、所述第一连杆403的右端与摇杆的上端之间、第二曲柄503的下端与第二连杆504的左端之间均通过鱼眼轴承303和短轴304铰接。

再进一步，所述第一曲柄402的左端与第一转轴的前端之间、所述摇杆404的下端与第二转轴的后端之间、所述第二曲柄503的上端与第三转轴的前端之间均通过鱼眼轴承铰接。

更进一步，所述第一转轴的前后两端、第二转轴的前后两端、第三转轴的前后两端均通过带有轴承的立式轴承座305可转动的安装在所述外部框架1上。

本发明的设计原理为：该机构通过直流电机和一组同步带轮驱动，带动曲柄摇杆机构中的摇杆做60度摆动，然后再通过一组同步带轮传动实现角度的放大，传动比为1:5，使曲柄滑块机构中的曲柄做300度转动，由曲柄滑块机构的连杆运动转化成90度的曲线运动，通过连杆端部的真空吸盘能牢牢吸附杯子类易碎品的底部，可适应于不同的尺寸大小，运送到定点即可释放进入后续的包装。机构整体实现了90度转角的曲线运送功能，曲线运动避开障碍物，且机构具有急回特性，既能保证杯子类易碎品运送时完好无损又迅速归位进行下一个物品运送，工作连续，提高包装效率。

考虑到杯子类易碎品通常具有平底的形状，故采用真空吸盘牢牢吸附底部的方式，代替机械手等机构的抓取、夹紧等方式，避免杯子类易碎品的受损。考虑到杯子类易碎品高度在小范围内变动，故采用了真空吸盘的优点，自身具备柔性弹簧，能在小范围内伸缩，保证上料时不会顶撞杯子类易碎品，延长机械寿命和避免材料的损伤。在更换杯子类易碎品的种类时，由于长度、杯底直径差别较大，故可更换真空吸盘的种类，真空吸盘的盘径和长度多种多样，更换方便且快速。

考虑到杯子类易碎品需要伸入双层充气袋内，双层充气袋位于工作平台上，因此需要将杯子类易碎品从杯子类易碎品上料机构的出料端运送到上面的工作平台上进行包装，需要进行90度转角运送，在此情况下容易磕碰到障碍物，故根据其运动轨迹，运用UG、solidworks等软件，仿真设计出连杆运动的方案，连杆端部的运动轨迹为特定曲线：曲线起始斜率大，对应杯子类易碎品的迅速向上提取，中部曲线离连杆支点较近，对应杯子类易碎品避开障碍物，曲线末端斜率小，对应杯子类易碎品更深地伸入袋中。运送完毕后，该连杆运动具有急回特性，能迅速复位进行下一个杯子类易碎品的运送。整个连杆运动工作连续，适用于玻璃陶瓷杯、花瓶、茶壶等多种不同尺寸杯子类易碎品的曲线运送。

如图4所示，驱动电机401为直流电机，驱动电机401通过电机座固定在外部框架上。

如图5所示，所述滑块301为直线滑块，第二曲柄503与第二连杆504相连接，第二连杆504的右端端部与真空吸盘506通过铝连接件505相连接。

本发明的工作过程为：驱动电机401通过第一同步带驱动第一曲柄402运动，第一曲柄402通过第一连杆403带动摇杆404运动，使摇杆404做60度角往复摆动；摇杆404与大带轮501通过第二转轴刚性连接，摇杆404带动大带轮501共同做60度角往复转动，再通过第二同步带传动实现角度的放大，传动比为1:5，使小带轮502做300度角往复转动，小带轮502与第二曲柄503通过第三转轴刚性连接，使小带轮502带动第二曲柄503共同做300度角往复摆动；通过第二曲柄503的带动，第二连杆504套在直线滑块内滑动，实现了端部的真空吸盘506的90度角曲线往复运动。真空吸盘506能牢牢吸附杯子类易碎品的底部，可适应于不同的尺寸大小，运送到定点即可释放进入后续的包装。

本发明实现高效、快速地包装杯子类易碎品并且可以有效的减少杯子等的破碎率。

基于杯子类易碎品柔性化自动包装机的曲线运送机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。