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一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略

一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略

IPC分类号 : F41G3/00

申请号
CN201810107255.6
可选规格
  • 专利类型: 发明专利
  • 法律状态: 有权
  • 申请日: 2018-02-02
  • 公开号: 108362171A
  • 公开日: 2018-08-03
  • 主分类号: F41G3/00
  • 专利权人: 北京航空航天大学

专利摘要

本发明公开了一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略,包括以下步骤:考虑导弹和目标所在的二维水平面为攻击平面,建立导弹和目标的数学模型,得到导弹的视线角的二阶动态方程;基于虚拟碰撞点设计制导策略,将制导过程分为两个阶段,针对第一阶段,设计基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律,针对第二阶段,设计比例制导律;设计所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律和所述比例制导律的切换策略;调节所述虚拟碰撞点的位置。本发明采用基于虚拟碰撞点的制导策略,不需要对模型进行线性化和基于横程的微分方程转化,也不依赖于剩余时间信息的估计,适用于多约束条件下对移动目标的任务,具有设计方法简单、适用性强等特点。

权利要求

1.一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导方法,其特征在于,包括以下步骤:

S1:考虑导弹和目标所在的二维水平面为攻击平面,建立导弹和目标的数学模型,得到导弹的视线角的二阶动态方程;

S2:基于虚拟碰撞点设计制导策略,将制导过程分为两个阶段,针对第一阶段,设计基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM,针对第二阶段,设计比例制导律;

所述虚拟碰撞点定义为:

其中,(xT'0,yT'0)为所述虚拟碰撞点的初始位置,(xT0,yT0)为所述目标的初始位置,b为待设计的参数,且b为正实数,满足b∈(0,1),λF为期望的终端角度,即所述虚拟碰撞点与所述目标的连线和水平线之间的夹角,Td为期望的攻击时间,VM为所述导弹的飞行速度;

S3:设计所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律和所述比例制导律的切换策略AMC

S4:调节所述虚拟碰撞点的位置;

所述S3中,所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律和所述比例制导律的切换策略AMC为:

其中,λ为所述导弹的视线角,e为所述导弹在第一阶段的视线角跟踪偏差,rV, 和 分别为所述导弹相对于所述虚拟碰撞点的相对距离、相对距离导数,以及视线角的速率,φMV为所述导弹在第一阶段相对于所述虚拟碰撞点的前置角,且φMV=γ-λV,s为滑模面,k1为控制增益,且k1>0,sign(s)为非线性符号函数项,k和α均为滑模面设计参数,且k>0,1<α<2;Vc是导弹和目标的接近速度,N是导航比,一般取值为3≤N≤5,ζ为所述导弹在第一阶段的终端攻击角度偏差,且ζ=ρimpimp,ρimp,γimp分别为所述导弹在第一阶段的终端攻击角度和期望的攻击角度,εc为制导偏差最小容许值,且εc=0.01;

所述S4中,所述调节所述虚拟碰撞点的位置是通过调节所述待设计的参数b的大小来实现。

2.如权利要求1所述的制导方法,其特征在于,S1中,所述导弹和目标的数学模型为:

其中,VT为所述目标的飞行速度,AM为所述导弹的侧向加速度,(xM,yM),(xT,yT)分别表示导弹和目标的位置信息,r为导弹和目标相对距离,γ,γT分别为所述导弹和所述目标的弹道倾角,λ为所述导弹的视线角,φM为所述导弹的前置角,且φM=γ-λ。

3.如权利要求2所述的制导方法,其特征在于,S1中,所述导弹的视线角的二阶动态方程为:

4.如权利要求3所述的制导方法,其特征在于,S2中,所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM为:

其中,e为所述导弹在第一阶段的视线角跟踪偏差,rV, 和 分别为所述导弹相对于所述虚拟碰撞点的相对距离、相对距离导数,以及视线角的速率,φMV为所述导弹在第一阶段相对于所述虚拟碰撞点的前置角,且φMV=γ-λV,s为滑模面,k1为控制增益,且k1>0,sign(s)为非线性符号函数项,k和α均为滑模面设计参数,且k>0,1<α<2。

5.如权利要求4所述的制导方法,其特征在于,S2中,所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM的设计步骤如下:

定义所述导弹在第一阶段的视线角跟踪偏差e为:

e=λVFV (5)

其中,λVFV分别为所述导弹在第一阶段相对于所述虚拟碰撞点的视线角和期望的终端视线角;

选取非奇异终端滑模面s如下:

其中,k和α均为滑模面设计参数,且k>0,1<α<2;

为了保证滑模面s=0,设计所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM如下:

其中, 分别表示等效制导律和非连续制导律, 的表达式可以通过对式(6)求导得到,即

其中,导弹相对于虚拟碰撞点的视线角二阶动态方程 可类似地由式(3)得到,具体形式如式(9)所示

将式(9)带入式(8),得到

令 可以得到等效制导律如下:

同时,设计非连续制导律 形式如下:

将式(11)和式(12)代入式(7)即可得到所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM

6.如权利要求5所述的制导方法,其特征在于,在攻击角度相同时,所述待设计的参数b随着攻击时间的增大而增大;在攻击时间相同时,所述待设计的参数b随着攻击角度的增大而减小。

7.如权利要求1-6任一项所述的制导方法,其特征在于,所述目标为静止目标。

8.如权利要求1-6任一项所述的制导方法,其特征在于,所述目标为移动目标。

说明书

技术领域

本发明属于导弹制导系统设计领域,具体来说,涉及一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略。

背景技术

目前,随着大型武器装备越来越广泛地采用近身防御系统的发展趋势,基于传统制导律完成单枚导弹攻击任务的风险显著上升,因为单枚导弹通过传统攻击弹道飞行的形式,很容易被对方防御系统所拦截/击毁。针对此问题,一种有效的攻击策略是实行多枚导弹对目标进行饱和攻击,以制约其覆盖范围有限的防御系统。当这种饱和攻击策略同时还兼备了攻击角度约束,则会大大提高导弹的生存能力以及对目标的杀伤效果。而实施饱和攻击最关键的技术便是对导弹的攻击时间提出要求,兼备角度约束则需要设计具有终端角度约束的制导律,从而使多枚导弹在同一时间以期望的攻击角度命中目标。因此,设计具有攻击时间和角度约束的制导策略具有重要意义。

基于不同理论设计的传统制导律,已经被广泛、有效地应用在导弹拦截问题中。为了提高对目标的杀伤效果(以坦克为例,当垂直向下命中时会产生较大毁伤效果),具有攻击角度约束的制导律得到了迅速发展和完善。但是,随着近身防御系统的发展,多枚导弹进行饱和攻击的任务需求受到关注,催生了具有攻击时间约束制导律的研究与发展。然而,针对同时具有攻击时间和攻击角度约束的制导方法,相关研究显得相对较少,特别是针对移动目标的攻击时间和角度约束制导方法设计问题。这主要是由于目标移动给制导系统和制导信息带来一系列的不确定性问题,使得针对静止目标的攻击时间和攻击角度约束制导律无法有效地应用于拦截移动目标的情况。同时,已有的大部分攻击时间和角度约束制导方法,都需要依赖于剩余时间估计信息,或者需要将导弹和目标的数学模型进行线性化,亦或者需要将运动学和动力学模型转化为相对于横程的数学模型,这都给所设计的制导方法造成了一定的保守性,也降低了制导系统的适用性。显然,设计一种拦截移动目标的攻击时间和攻击角度约束制导策略,在克服已有保守性的同时,提高制导系统的适用性、简化设计方法等,显得十分必要。

本发明为了克服现有方法的不足和缺点,考虑到具有攻击角度约束的制导律和传统比例制导律各自的优点,基于一种虚拟碰撞点的方法,将制导过程分为两个阶段:第一阶段设计一种角度约束制导律,第二阶段采用比例制导律,通过设计这两种制导律之间的切换策略,实现对真实目标的精确打击和攻击角度约束,最后,通过调节虚拟碰撞点的位置以实现对目标的攻击时间约束。与已有方法不同,本专利申请采用的基于虚拟碰撞点的切换制导策略,在克服已有保守性、提高制导系统的适用性、简化设计方法的同时,不仅可以实现拦截移动目标的攻击时间和攻击角度约束,而且不需要对模型进行线性化和基于横程的微分方程转化、不依赖于剩余时间估计信息。

发明内容

本发明的技术解决问题是:由于某些目标配备了先进的近身防御系统,同时为了提高导弹的生存能力和杀伤效果,需要多枚导弹以期望的攻击角度对目标实施饱和攻击,即需要设计具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略。为了实现对移动目标的精确打击并保证攻击时间和攻击角度约束,本发明提供一种基于虚拟碰撞点的切换制导策略,它是一种具有设计方法简单、适用性强的新型制导策略,通过应用两种不同制导律之间的切换策略以及调节虚拟碰撞点的位置,从而实现对攻击时间和攻击角度的约束。

为实现上述技术目的,本发明的技术方案如下:

一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略,包括以下步骤:

S1:考虑导弹和目标所在的二维水平面为攻击平面,建立导弹和目标的数学模型,得到导弹的视线角的二阶动态方程;

S2:基于虚拟碰撞点设计制导策略,将制导过程分为两个阶段,针对第一阶段,设计基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM,针对第二阶段,设计比例制导律;

所述虚拟碰撞点定义为:

其中,(xT'0,yT'0)为所述虚拟碰撞点的初始位置,(xT0,yT0)为所述目标的初始位置,b为待设计的参数,且b为正实数,满足b∈(0,1),λF为期望的终端角度,即所述虚拟碰撞点与所述目标的连线和水平线之间的夹角,Td为期望的攻击时间,VM为所述导弹的飞行速度;

S3:设计所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律和所述比例制导律的切换策略AMC;

S4:调节所述虚拟碰撞点的位置。

进一步地,S1中,所述导弹和目标的数学模型为:

其中,VT为所述目标的飞行速度,AM为所述导弹的侧向加速度,(xM,yM),(xT,yT)分别表示导弹和目标的位置信息,r为导弹和目标的相对距离,γ,γT分别为所述导弹和所述目标的弹道倾角,λ为所述导弹的视线角,φM为所述导弹的前置角,且φM=γ-λ。

进一步地,S1中,所述导弹的视线角的二阶动态方程为:

进一步地,S2中,所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM为:

其中,e为所述导弹在第一阶段的视线角跟踪偏差,rV, 和 分别为所述导弹相对于所述虚拟碰撞点的相对距离、相对距离导数,以及视线角的速率,φMV为所述导弹在第一阶段相对于所述虚拟碰撞点的前置角,且φMV=γ-λV,s为滑模面,k1为控制增益,且k1>0,sign(s)为非线性符号函数项。

进一步地,S2中,所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM的设计步骤如下:

定义所述导弹在第一阶段的视线角跟踪偏差e为:

e=λV-λFV(5)

其中,λV,λFV分别为所述导弹在第一阶段相对于所述虚拟碰撞点的视线角和期望的终端视线角;

选取非奇异终端滑模面s如下:

其中,k和α均为滑模面设计参数,且k>0,1<α<2;

为了保证滑模面s=0,设计所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM如下:

其中, 分别表示等效制导律和非连续制导律, 的表达式可以通过对式(6)求导得到,即

其中,导弹相对于虚拟碰撞点的视线角二阶动态方程 可类似地由式(3)得到,具体形式如式(9)所示

将式(9)带入式(8),得到

令 可以得到等效制导律如下:

同时,设计非连续制导律 形式如下:

将式(11)和式(12)代入式(7)即可得到所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM。

进一步地,S3中,所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律和所述比例制导律的切换策略AMC为:

其中,Vc是导弹和目标的接近速度,N是导航比,一般取值为3≤N≤5,ζ为所述导弹在第一阶段的终端攻击角度偏差,且ζ=ρimp-γimp,ρimp,γimp分别为所述导弹在第一阶段的终端攻击角度和期望的攻击角度,εc为制导偏差最小容许值,且εc=0.01。

进一步地,S4中,所述调节所述虚拟碰撞点的位置是通过调节所述待设计的参数b的大小来实现。

进一步地,在攻击角度相同时,所述待设计的参数b随着攻击时间的增大而增大;在攻击时间相同时,所述待设计的参数b随着攻击角度的增大而减小。

在一个实施例中,所述目标为静止目标。

在另一实施例中,所述目标为移动目标。

本发明的有益效果:

(1)本发明的具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略,不仅可以对静止目标进行拦截,还可以对移动目标进行拦截,尤其适用于多约束条件下导弹拦截的移动目标的任务,并保证期望的攻击时间和攻击角度。

(2)本发明采用基于虚拟碰撞点的新型制导策略,不需要对模型进行线性化和基于横程的微分方程转化,也不需要依赖于剩余时间信息的估计,具有设计方法简单、适用性强等特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略的流程图;

图2为反舰导弹拦截移动目标的二维攻击平面示意图;

图3为利用本发明的制导策略拦截静止目标时的原理示意图;

图4为利用本发明的制导策略拦截移动目标时的原理示意图;

图5为待设计的参数b的分布与不同终端约束对应关系示意图;

图6为待设计的参数b的选择机制示意图;

图7为本发明的制导策略在拦截移动目标时的仿真示意图;

图8为本发明的制导策略在饱和攻击时的仿真示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

如图1所示,本发明的一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略步骤为:首先,基于导弹与目标的二维几何关系,建立导弹与目标的相对运动学和动力学数学模型,并得到导弹的视线角二阶动态方程;然后,设计一种基于虚拟碰撞点的制导策略,将制导过程分为两个阶段,第一个阶段采用具有攻击角度约束的制导律实现对虚拟碰撞点的角度约束攻击,第二阶段采用比例制导律实现对目标的精确打击;通过设计这两种制导律之间的切换策略,实现对真实目标的精确打击和攻击角度约束;最后,通过调节碰撞点的位置,完成对静止/移动目标的攻击时间约束。由上述步骤可知:拦截移动目标的攻击时间和角度约束制导策略包含两部分:虚拟碰撞点位置的确定;具有角度约束的制导律和比例制导律之间的切换策略。其中,基于虚拟碰撞点的制导策略不仅保证了攻击角度的约束,还保证了攻击时间的要求,降低了多约束制导方法的设计复杂度,提高了系统的适用性。在此基础上,所设计的新型制导策略就可以保证多枚导弹以期望的攻击角度完成拦截静止/移动目标的饱和攻击任务。具体实施步骤如下:

S1:如图2所示,图2中M与T分别表示导弹与目标,,根据二维平面内导弹和目标之间的运动学和动力学模型,得到导弹相对于虚拟碰撞点的视线角二阶动态方程如下:

其中,rV, 和 分别表示导弹相对于虚拟碰撞点的相对距离、相对距离导数,以及视线角速率;λV为导弹在第一阶段相对于虚拟碰撞点的视线角;φMV=γ-λV表示导弹在第一阶段相对于虚拟碰撞点的前置角。

S2:设计一种基于虚拟碰撞点的制导策略,将制导过程分为两个阶段,针对第一阶段,设计具有攻击角度约束的制导律,将导弹引导至期望的虚拟碰撞点,然后将比例制导律应用于第二阶段,具体实施细节如下:

首先,定义虚拟碰撞点为:

其中,(xT'0,yT'0)为虚拟碰撞点的初始位置,(xT0,yT0)为目标的初始位置,b为待设计的参数,且b为正实数,满足b∈(0,1),λF为期望的终端角度,即所述虚拟碰撞点与所述目标的连线和水平线之间的夹角,Td为期望的攻击时间,VM为所述导弹的飞行速度。

为了简易理解,先考虑目标为静止目标时,对应的基于虚拟碰撞点的制导策略原理示意图见图3。显然,虚拟碰撞点位于导弹和目标之间的平面内,并将制导过程分为两个阶段:第一阶段,导弹制导要求是以期望的角度(定义为λFV=λF)到达虚拟碰撞点的位置,即首先将虚拟碰撞点设为假想目标,设计对应的攻击角度约束制导律(impact angleguidance,IAG);第二阶段,导弹已经以期望的角度到达虚拟碰撞点,由于此时导弹与目标已经视线对准,因此,应用比例制导律(proportional navigation guidance,PNG)攻击目标时,产生的加速度指令为零,即导弹在第二阶段将以期望的角度直线飞向目标(因为AM=0会导致 )。

此外,通过虚拟碰撞点的初始位置定义可以看出,导弹在第二阶段的飞行时间为bTd,在第一阶段的飞行时间为(1-b)Td。因此,导弹总会以期望的角度和时间攻击目标,因为总会存在一个参数b,使得导弹在第一阶段以(1-b)Td的攻击时间和期望角度与虚拟碰撞点相遇。

考虑到角度约束制导律和比例制导律都可以有效拦截移动目标,因此,可以将所设计的制导策略应用于拦截移动目标的情况,其原理示意图见图4。其中,为了实现对移动目标的拦截,考虑虚拟碰撞点为一个常速移动的点,其移动速度为VT'=VT/(1-b),初始弹道倾角为γT'=γT。这种情况下,虚拟碰撞点的初始位置依然通过式(1)计算得到。显然,移动的虚拟碰撞点将制导过程分为两个阶段:第一阶段,导弹制导要求是以期望的攻击角度与移动的虚拟碰撞点相遇,即首先将移动的虚拟碰撞点设为假想目标,将基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律应用于该阶段;第二阶段,导弹已经以期望的角度到达虚拟碰撞点,由于此时导弹与目标已经形成平行接近原则,因此,应用比例制导律攻击移动目标时,产生的加速度指令依然为零,即导弹在第二阶段依然以期望的角度直线飞向目标,最终到达真实碰撞点。

此外,通过移动虚拟碰撞点的初始位置和飞行速度定义可以看出,导弹在第二阶段的飞行时间为bTd,在第一阶段的飞行时间为(1-b)Td。因此,导弹总会以期望的角度和时间命中移动目标,因为总会存在一个参数b,使得导弹在第一阶段以(1-b)Td的攻击时间和期望角度和移动的虚拟碰撞点相遇。

S3:设计上述S2中两种制导律之间的切换策略,以实现对目标的精确打击,同时达到期望的攻击角度。在设计切换制导策略之前,首先需要设计基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律,具体实施细节如下:

定义导弹在第一阶段的视线角跟踪偏差e为:

e=λV-λFV (5)

其中,λV,λFV分别为所述导弹在第一阶段相对于所述虚拟碰撞点的视线角和期望的终端视线角;

选取非奇异终端滑模面s如下:

其中,k和α均为滑模面设计参数,且k>0,1<α<2。

为了保证滑模面s=0,设计基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM如下:

其中, 分别表示等效制导律和非连续制导律, 的表达式可以通过对式(6)求导得到,即

将式(9)带入式(8),得到

令 可以得到等效制导律如下:

同时,设计非连续制导律 形式如下:

其中,k1为大于零的控制增益,sign(s)为非线性符号函数项;

将式(11)和式(12)代入式(7)即可得到所述基于虚拟碰撞点的攻击角度约束制导律AM:

为了分析所提出制导律(4)的稳定性,选取Lyapunov函数如下:

对式(14)求导数,得到 同时将式(4)代入式(10),得到

考虑到当 时, 永远成立。然而,当 且s≠0时, 会导致系统不收敛。因此,需要讨论 是否会影响系统收敛性能。为此,求出误差的二阶导数如下:

将式(4)代入式(16),得到

显然,通过式(17)可以看出,当 且s≠0时, 成立。因此, 的状态只会在某时刻出现,并不会保持在该状态。基于此,滑模面s=0的条件将会满足。当到达滑模面之后,可以得到 显然,视线角跟踪误差会收敛到零。因此,所设计的制导律式(4)能够实现期望的攻击角度约束。

下面基于第一阶段应用的制导律(4)、第二阶段应用比例制导律的策略,并考虑第一阶段针对虚拟碰撞点的制导精度,设计切换制导策略为:

其中,ζ=ρimp-γimp为导弹在第一阶段的终端攻击角度偏差,ρimp表示导弹在第一阶段的终端攻击角度,γimp为期望的攻击角度,εc=0.01为制导偏差最小容许值,Vc是导弹和目标的接近速度,N是导航比,一般选取为3≤N≤5之间。需要说明的是在实际工程应用中,导弹无法完成从一个制导指令到另一个制导律产生的制导指令的瞬时切换,因此,考虑到这一实际因素,在上述切换制导策略之间引入一阶惯性环节(即考虑自动驾驶仪动态延迟环节)作为制导指令切换延迟,具体如下:

其中,AMr代表经过延迟环节后的实际输出指令,Tm为时间常数,选取为0.3s。

S4:考虑到虚拟碰撞点的初始位置选取会影响最终的攻击时间精度,因此,需要进一步研究影响虚拟碰撞点位置的待设计的参数b的选择机制。显然,当选取适当的待设计的参数b时,切换制导策略式(13)将会实现对目标的精确拦截,并保证了攻击时间和角度约束。经过理论分析和仿真验证,得到待设计的参数b随着不同终端约束的变化趋势的示意图,具体如图5所示。其中,粗线条轮廓代表相同的攻击角度时,待设计的参数b随着攻击时间的增大而增大,细线条轮廓代表相同的攻击时间时,待设计的参数b随着攻击角度的增大而减小。基于图5中所示的这一因果关系,给出待设计的参数b在不同终端制导偏差(定义终端时间偏差为ε=ta-Td,终端角度偏差为 ta和γa分别代表导弹最终攻击时间和攻击角度)下的分布范围,如图6所示。其中,Td所在曲线代表期望攻击时间轮廓,IA所在曲线代表期望攻击角度轮廓,两条曲线的交点对应的参数b的大小即为能够实现期望攻击时间和攻击角度的参数。4种不同的制导偏差情况将待设计的参数b的分布平面划分为四个区域Di(i=1,2,3,4),具体如下:

显然,根据图6可以看出,当误差范围位于D1,则应该减小b的大小;当误差范围位于D2,则应该增加b的大小;当误差范围位于D3或D4,则应该先按照较大幅度调节一次参数b的大小使制导误差进入区域D1或者D2,进而再根据前述调节机制选择增加或者减小b的大小。

基于以上分析,当选择式(13)的切换制导策略时,根据上述待设计的参数b的调节机制选取合适的参数b,则可以实现对静止/移动目标的精确打击,并保证了攻击时间和角度约束。

下面以某反舰导弹拦截移动目标为例,说明本发明所提出的方法的有效性。其中,导弹的速度为250m/s,移动目标速度为10m/s(约为20节),导弹初始位置为(0,0.5)km,目标初始位置为(11,0)km,导弹初始弹道倾角为30度,移动目标初始弹道倾角为60度,导弹最大加速度限制为100m/s2。针对某移动目标的拦截仿真示意图如图7所示,其中终端约束选取为:期望的攻击时间(IT)和角度(IA)分别为:55秒(s),105度(deg);60秒,105度;55秒,90度;60秒,90度,可以得到对应的终端弹道倾角为-30度、-45度。制导参数选取为k=1,α=1.4,k1=0.1,N=4,虚拟碰撞点位置对应的参数分别为:b=0.12,0.23,0.37,0.46。图中所有细线型表示考虑延迟环节下的仿真曲线,图7中的子图a)-d)分别表示导弹的飞行轨迹,导弹加速度变化趋势,弹道倾角变化、导弹和目标的相对距离变化曲线。从图7可以看出,所提出的方法可以在期望的攻击时间和攻击角度约束下,实现有效拦截移动目标,对应的导弹加速度指令也在限制范围内。

同时针对饱和攻击场景,选取四枚导弹(导弹1、导弹2、导弹3、导弹4)以不同角度约束完成对静止目标的饱和攻击,其中导弹3和导弹4滞后于导弹1和导弹2发射时间10秒,具体参数如下表1所示:

表1四枚导弹饱和攻击参数表

表1中,km,deg,s分别为距离,角度,时间的单位。

所得饱和攻击的仿真结果如图8所示。其中,图8中的a)-b)分别表示四枚导弹的飞行轨迹和弹道倾角变化曲线。可以看出,四枚导弹可以从不同方向、不同位置、不同时间发射,同一时间以不同的攻击角度命中目标,完成饱和攻击的任务。总之,本发明所提出的基于虚拟碰撞点的切换制导策略有效地实现了对攻击时间和攻击角度约束的要求,完成了多枚导弹以期望攻击角度实施饱和攻击的任务。根据以上分析和说明,充分证明了所设计的制导策略可以在期望的攻击时间和攻击角度拦截移动目标,并且不依赖于对剩余时间信息的估计,具有较好的适应性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

一种具有攻击时间和攻击角度约束的制导策略专利购买费用说明

专利买卖交易资料

Q:办理专利转让的流程及所需资料

A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。

1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2:按规定缴纳著录项目变更手续费。

3:同时提交相关证明文件原件。

4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q:专利转让变更,多久能出结果

A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。

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