专利摘要
本实用新型公开了一种基于关节模组的三自由度轻质机械臂及采用其的机器人。本实用新型的三自由度轻质机械臂基于三个关节模组来搭建机械臂结构，具体通过连接件实现了第一个关节和第二个关节的连接和支撑，通过第一连接杆实现了第二个关节和第三个关节的连接和支撑，通过第二连接杆实现了第三个关节与末端执行器之间的连接和支撑，整体结构简单紧凑，可靠性高，质量轻便，并且机械臂具有三个自由度，操作范围较大，执行精度较高。
权利要求
1.一种基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
包括底座(1)、三个关节模组(2)、连接件(3)、第一连接杆(4)、第二连接杆(5)和末端执行器(8)，所述底座(1)用于与机器人平台固定连接，所述连接件(3)内固定安装有第一个关节模组(2)，所述第一个关节模组(2)用于带动连接件(3)转动，所述第一个关节模组(2)还与底座(1)固定连接，所述连接件(3)还与第二个关节模组(2)固定连接，所述第一连接杆(4)的两端分别与第二个关节模组(2)和第三个关节模组(2)固定连接，所述第二个关节模组(2)用于带动第一连接杆(4)转动，所述第二连接杆(5)的两端分别与第三个关节模组(2)、末端执行器(8)固定连接，所述第三个关节模组(2)用于带动第二连接杆(5)转动。
2.如权利要求1所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
还包括防护套筒(6)和防护盖(7)，所述防护套筒(6)分别套设在第二个关节模组(2)和第三个关节模组(2)上，所述防护盖(7)与所述防护套筒(6)紧配安装。
3.如权利要求1所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
所述底座(1)的中央开设有用于排布第一个关节模组(2)的供电线缆、通信线缆的圆孔，并在中央圆孔的周围开设有8个M3通孔，通过螺栓连接到第一个关节模组(2)的定子，同时在8个M3通孔的外围开设有四个M5通孔，通过螺栓与机器人平台固定连接。
4.如权利要求1所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
所述连接件(3)包括垂直相连的圆筒件(31)和圆环件(32)，所述第一个关节模组(2)固定安装在圆筒件(31)的空腔中，所述圆筒件(31)的底壁上开设有8个M3通孔，通过螺栓连接到第一个关节模组(2)的转子，所述圆环件(32)上开设有8个M3通孔，通过螺栓连接到第二个关节模组(2)的定子。
5.如权利要求1所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
所述第一连接杆(4)为两端对称结构，每一个端部上开设有8个M3通孔，通过螺栓分别连接至第二个关节模组(2)的转子和第三个关节模组(2)的定子，且每一个端部上还开设有用于排布关节模组(2)的供电线缆、通信线缆的圆孔。
6.如权利要求5所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
所述第一连接杆(4)的中部还均匀开设有多个镂空孔。
7.如权利要求1所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
所述第二连接杆(5)包括圆环部(51)、连接部(53)和安装部(52)，所述连接部(53)的两端分别与圆环部(51)、安装部(52)连接，所述圆环部(51)上开设有8个M3通孔，通过螺栓与第三个关节模组(2)的转子连接，所述安装部(52)上开设有4个M5螺纹孔，通过螺纹连接的方式与末端执行器(8)固定连接。
8.如权利要求7所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
所述连接部(53)上均匀开设有多个镂空孔。
9.如权利要求1所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂，其特征在于，
所述关节模组(2)采用RJUZ-14关节模组。
10.一种机器人，其特征在于，采用如权利要求1～9任一项所述的基于关节模组的三自由度轻质机械臂。
基于关节模组的三自由度轻质机械臂及采用其的机器人专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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