专利摘要

一种机器人电磁制动装置，本申为机器人设计在一种的传动过程中进行电磁中进行电池制动的装置，其主要有传动轴、万向节、转动转子、固定定子、电磁线圈、感应线圈、转动铁芯等组成。通过在对对电磁线圈供电时产生磁场，转动转子与固定定子产生相对运动，让电磁线圈与感应线圈产生相对运动，感应线圈切割磁场，让导体产生电流，电流的运动让导体本身产生磁场。因两个磁场产生的级性相同，从而产生让转动转子产生制动的效果，达到制动的目的，从而减少机器人各部件之间传动装置因制动而产生直接摩擦而造成部件的损失。

权利要求

1.一种机器人电磁制动装置，包括传动轴（1）、固定节（3）、转动转子（4）、转动定子（5）、电磁线圈（6）、转动铁芯（7）、中转动铁芯（8）、上转动铁芯（9）、固定滑环（10）和铁芯片（11），其特征在于：所述机器人电磁制动装置的中间转子为安装在转动定子（5）上的转动铁芯，所述转动铁芯包括下转动铁芯（7）、中转动铁芯（8）和上转动铁芯（9），所述转动铁芯（7）和上转动铁芯（9）上安装有电磁线圈（6），所述电磁线圈（6）外端安装有接通电源的固定滑环（10），所述转动铁芯由至少3层铁芯片（11）组成，所述中间转子的两侧有可旋转的转动转子（4），所述转动转子（4）后端连接固定节（3），所述固定节（3）通过铰接方式与对应一侧传动轴（1）相连。

2.根据权利要求1所述的一种机器人电磁制动装置，其特征在于：所述固定节（3）安装在万向节（2）上，万向节（2）安装在传动轴（1）上。

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人制动领域，特别是涉及一种机器人传动电磁制动装置。

背景技术

机器人已近融入我们生活的今天，越来越多的机器人应用到我们的生活中，为了人机器有很好的灵活性，在机器人身上有较多的动能传送装置，为机器人各运动部件传送动力，使其运动根据人们的意愿来进行。而在传动过程中需要制动时，各传送结构不可避免使用摩擦制动，但长时间的摩擦制动会导致传动部件的磨损，从而导致机器人运动精确度的降低，为解决此问题，是否考虑运动其他制动来实现制动需求。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种机器人电磁制动装置，可以在机器人各传动部件间精确制动，制动的同时可有效避免部件间因摩擦而导致的损坏。

为达此目的，本实用新型提供一种机器人电磁制动装置，包括传动轴、固定节、转动转子、转动定子、电磁线圈、转动铁芯、中转动铁芯、上转动铁芯、固定滑环和铁芯片，所述机器人电磁制动装置的中间转子为安装在转动定子上的转动铁芯，所述转动铁芯包括下转动铁芯、中转动铁芯和上转动铁芯，所述转动铁芯和上转动铁芯上安装有电磁线圈，所述电磁线圈外端安装有接通电源的固定滑环，所述转动铁芯由至少3层铁芯片组成，所述中间转子的两侧有可旋转的转动转子，所述转动转子后端连接固定节，所述固定节通过铰接方式与对应一侧传动轴相连。

作为本实用新型进一步改进，所述固定节安装在万向节上，万向节安装在传动轴上，本申请主要通过万向节方式将固定节和传动轴相连。

作为本实用新型进一步改进，所述采用的传动装置配合固定锁紧机构，考虑实际使用需要可以配合其他锁紧机构一起使用。

本实用新型提供一种机器人电磁制动装置，本装置的传动过程中如需对某一部件进行动力制动，只需对其对应的电磁线圈进行通电，让线圈产生磁场，导体相对运动切割磁场，产生电流产生磁场，让磁场的同性相斥进行制动。本申请整体结构简单，效果好，不磨损部件。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型局部示意图一；

图3为本实用新型局部示意图二；

图4为本实用新型局部示意图三；

图5为本实用新型局部示意图四；

图6为本实用新型局部示意图五；

图示说明:

1、传动轴；2、万向节；3、固定节；4、转动转子；5、转动定子；6、电磁线圈；7、下转动铁芯；8、中转动铁芯；9、上转动铁芯；10、固定滑环；11、铁芯片。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

本实用新型提供一种机器人电磁制动装置，可以根据需求对某一运动的单元进行制动，达到控制机器人的目的。因制动采用电磁间的同性相斥原理。使用时不会对部件间产生摩擦而导致部件损坏。

作为本实用新型结构一种实施例，本实用新型提供一种机器人电磁制动装置，包括传动轴1、万向节2、固定节3、转动转子4、转动定子5、电磁线圈6、下转动铁芯7、中转动铁芯8、上转动铁芯9、固定滑环10，铁芯片11，如图1所示，所述机器人电磁制动装置，中间有安装在转动定子5上的下转动铁芯7、中转动铁芯8、上转动铁芯9，下转动铁芯7和上转动铁芯9上安装有电磁线圈6。电磁线圈6外端安装有接通电源的固定滑环10，转动铁芯有多层铁芯片11组成。中间转子的外侧为可旋转的转动转子4。转动转子4后端连接固定节3。固定节3安装在万向节上2，万向节2安装在传动轴上1。在工作时，通过固定滑环10对电磁线圈6接通直流电，电磁线圈通过铁芯形成磁场，而转动转子4的转动带动电磁线圈运动，线圈切割磁场，导体内部产生电流，而电流通过导体产生磁场，因两个磁场生产的级性相同而互斥，从而达到制动的效果。

如图2、图3、图4、图5、图6 所示为各部件的局部放大图。

本申请工作原理如下：

机器人在需要制动时，控制电路给电磁线圈6通入电流，电磁线圈缠绕在转动铁芯上，让装置产生磁场，使其电磁线圈6的磁场覆盖相连的铁芯，磁轭板、气隙。在转动转子4内有电磁线圈，由于转动转子4与转动定子5之间存在相对运动，转动转子4内的形成回路的电磁线圈因相对运动而切割磁场，根据电磁感应原理，导体切割磁场会产生电流，电流流经导体会产生磁场，相对运动的电磁线圈产生另外一个磁场，改磁场与已经存在的磁场之间应同级性而互斥，从而产生制动效果，达到制动的目的。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。

一种机器人电磁制动装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。