专利摘要

本实用新型提供了一种旋翼结构及应用其的滚爬机器人，提供一种滚爬机器人，包括本体、爬行腿和旋翼结构，爬行腿连接在本体上，部分爬行腿能够变形组成圆形轮，旋翼结构设置在本体上。其中，旋翼结构包括：保护支架、翻转机构、驱动源和旋翼，保护支架内具有收容空间，保护支架包括一侧框，翻转机构装配在侧框上，驱动源装配在翻转机构上，旋翼与驱动源的输出端相连。翻转机构能带动驱动源和旋翼绕侧框转动，使旋翼变换位置，驱动源能带动旋翼旋转，以提供升力，当旋翼转动到保护支架的收容空间内时，保护支架可对旋翼进行保护，以防旋翼被损坏，本实用新型的旋翼机构适于滚爬机器人，使滚爬机器人能够飞行以适应复杂环境中的运动，提高运动效率。

权利要求

1.一种旋翼结构，应用于滚爬机器人，其特征在于，包括：用于与所述滚爬机器人相连的保护支架(11)、翻转机构(12)、驱动源(13)和旋翼(14)，所述保护支架(11)内具有用于收容所述旋翼(14)的收容空间，所述保护支架(11)包括一侧框(111)，所述翻转机构(12)活动地装配在所述侧框(111)上，所述驱动源(13)固定装配在所述翻转机构(12)上，所述旋翼(14)与所述驱动源(13)的输出端相连，所述翻转机构(12)能够带动所述驱动源(13)绕所述侧框(111)转动，以带动所述旋翼(14)绕所述侧框(111)在所述收容空间内和所述收容空间外切换位置，所述驱动源(13)能够带动所述旋翼(14)转动。

2.根据权利要求1所述的旋翼结构，其特征在于，所述侧框(111)具有凹陷结构(1111)，所述凹陷结构(1111)的底部具有缺口，所述翻转机构(12)装配在所述凹陷结构(1111)内，所述翻转机构(12)带动所述驱动源(13)运动时所述驱动源(13)经过所述缺口。

3.根据权利要求2所述的旋翼结构，其特征在于，所述翻转机构(12)包括：翻转动力源(121)、翻转轴(122)和转动块(123)，所述翻转轴(122)转动装配在所述凹陷结构(1111)的两个内壁之间，所述翻转轴(122)的轴线与所述侧框(111)的延伸方向平行，所述翻转动力源(121)的本体(2)固定装配在所述凹陷结构(1111)内，所述翻转动力源(121)的输出端与所述翻转轴(122)相连，所述转动块(123)固定在所述翻转轴(122)上且与所述缺口对应，所述驱动源(13)装配在所述转动块(123)上。

4.根据权利要求2所述的旋翼结构，其特征在于，所述保护支架(11)还包括保护框(112)，所述保护框(112)为弧形结构，所述保护框(112)的两端分别与所述侧框(111)的两端相连。

5.根据权利要求4所述的旋翼结构，其特征在于，所述凹陷结构(1111)朝远离所述保护框(112)的方向凹陷。

6.根据权利要求4所述的旋翼结构，其特征在于，所述凹陷结构朝靠近所述保护框(112)的方向凹陷。

7.根据权利要求4所述的旋翼结构，其特征在于，所述保护框(112)的两侧延伸有弧面型的保护片，所述保护框(112)和所述保护片位于同一球面内。

8.一种滚爬机器人，其特征在于，包括本体(2)、若干爬行腿(3)和至少一对如权利要求1-7中任意一项所述的旋翼结构(1)，所述若干爬行腿(3)活动地连接在所述本体(2)上，部分所述爬行腿(3)能够变形组成圆形轮，所述至少一对旋翼结构(1)对称地设置在所述本体(2)上。

说明书

技术领域

本实用新型属于运动机器人技术领域，尤其涉及一种旋翼结构及应用其的滚爬机器人。

背景技术

球形机器人已经广泛应用于各领域，因为速度快、运动灵活、效率高等特点受到很多人的青睐。但球形机器人受地形限制，适应于光滑的路面，并在倾斜面有着优势，遇到障碍时则无法通行，不能实现越障功能。爬行的运动方式对于路面要求比较低，但环境复杂多变时，花费时间长，运动效率受到影响。

目前滚爬机器人通常采用球形机器人的形式，但这种设置运动方式单一，无法同时适应各种自然环境，在复杂环境下运动的速度不高，效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种旋翼结构及应用其的滚爬机器人，使滚爬机器人能够飞行，更加适应复杂环境中的运动，提高运动效率。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种旋翼结构，应用于滚爬机器人，包括：用于与所述滚爬机器人相连的保护支架、翻转机构、驱动源和旋翼，所述保护支架内具有用于收容所述旋翼的收容空间，所述保护支架包括一侧框，所述翻转机构活动地装配在所述侧框上，所述驱动源固定装配在所述翻转机构上，所述旋翼与所述驱动源的输出端相连，所述翻转机构能够带动所述驱动源绕所述侧框转动，以带动所述旋翼绕所述侧框在所述收容空间内和所述收容空间外切换位置，所述驱动源能够带动所述旋翼转动。

进一步地，所述侧框具有凹陷结构，所述凹陷结构的底部具有缺口，所述翻转机构装配在所述凹陷结构内，所述翻转机构带动所述驱动源运动时所述驱动源经过所述缺口。

进一步地，所述翻转机构包括：翻转动力源、翻转轴和转动块，所述翻转轴转动装配在所述凹陷结构的两个内壁之间，所述翻转轴的轴线与所述侧框的延伸方向平行，所述翻转动力源的本体固定装配在所述凹陷结构内，所述翻转动力源的输出端与所述翻转轴相连，所述转动块固定在所述翻转轴上且与所述缺口对应，所述驱动源装配在所述转动块上。

进一步地，所述保护支架还包括保护框，所述保护框为弧形结构，所述保护框的两端分别与所述侧框的两端相连。

进一步地，所述凹陷结构朝远离所述保护框的方向凹陷。

进一步地，所述凹陷结构朝靠近所述保护框的方向凹陷。

进一步地，所述保护框的两侧延伸有弧面型的保护片，所述保护框和所述保护片位于同一球面内。

进一步地，提供一种滚爬机器人，包括本体、若干爬行腿和至少一对如上任意一种所述的旋翼结构，所述若干爬行腿活动地连接在所述本体上，部分所述爬行腿能够变形组成圆形轮，所述至少一对旋翼结构对称地设置在所述本体上。

本实用新型中旋翼结构及应用其的滚爬机器人与现有技术相比，有益效果在于：

翻转机构能够带动驱动源和旋翼绕侧框转动，从而使旋翼变换相对于保护支架的位置，驱动源提供的动力能够带动旋翼旋转，以提供滚爬机器人飞行时所需的升力，当旋翼转动到保护支架的收容空间内时，保护支架可以对旋翼进行保护，从而防止旋翼被损坏，本实用新型的旋翼机构适用于滚爬机器人，使滚爬机器人能够飞行，更加适应复杂环境中的运动，提高运动效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中滚爬机器人的整体结构的俯视示意图；

图2是本实用新型实施例中旋翼结构的整体结构的第一状态示意图；

图3是本实用新型实施例中旋翼结构的整体结构的第二状态示意图。

在附图中，各附图标记表示：1、旋翼结构；11、保护支架；12、翻转机构； 13、驱动源；14、旋翼；111、侧框；112、保护框；121、翻转动力源；122、翻转轴；123、转动块；1111、凹陷结构；2、本体；3、爬行腿。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：

目前机器人的运动方式单一，无法同时适应各种自然环境，运动的速度不高，效率低。当前的滚爬机器人无法同时实现飞行运动。为此本实用新型提出可以三种运动方式相切换的机器人，其通过判断周围的环境来决定运动方式。在情况紧急、需快速前进或高达5％的上坡倾斜时，随时进行变身，变成一个圆，快速翻滚着向前运动，滚动模式下，它的速度是爬行的速度的两倍；在障碍物多或环境复杂时，采用旋翼14进行飞行，越过障碍区；爬行状态时，在平坦或在不均匀的地方，它的爬行速度是正常的。因此，在复杂自然环境下，其对于各种地形的情况，通过飞行运动，可安全有效地快速跨越江河等难以逾越的地理环境。

在本实施例中，如图1-3所示，提供一种滚爬机器人，包括本体2、若干爬行腿3和至少一对旋翼结构1，若干爬行腿3活动地连接在本体2上，部分爬行腿3能够变形组成圆形轮，至少一对旋翼结构1对称地设置在本体2上，旋翼结构1的一端转动连接在本体2上。其中，旋翼结构1包括：用于与滚爬机器人相连的保护支架11、翻转机构12、驱动源13和旋翼14，保护支架11 内具有用于收容旋翼14的收容空间，保护支架11包括一侧框111，翻转机构 12活动地装配在侧框111上，驱动源13固定装配在翻转机构12上，旋翼14 与驱动源13的输出端相连，翻转机构12能够带动驱动源13绕侧框111转动，以带动旋翼14绕侧框111在收容空间内和收容空间外切换位置，驱动源13能够带动旋翼14转动。

在爬行状态时，由爬行腿3实现；在滚动状态时，部分爬行腿3变形形成圆形轮，其它爬行腿3进行摆渡，从而驱动机器人滚动；在飞行状态时，翻转机构12能够带动驱动源13和旋翼14绕侧框111转动，从而使旋翼14变换相对于保护支架11的位置，以改变旋翼14提供的动力的方向，驱动源13提供的动力能够带动旋翼14旋转，以提供滚爬机器人飞行时所需的升力，在爬行或滚动状态时，旋翼14转动到保护支架11的收容空间内，保护支架11可以对旋翼 14进行保护，从而防止旋翼14被损坏，本实用新型的旋翼14机构适用于滚爬机器人，使滚爬机器人能够飞行，更加适应复杂环境中的运动，提高运动效率。

侧框111具有凹陷结构1111，凹陷结构1111的底部具有缺口，翻转机构 12装配在凹陷结构1111内，翻转机构12带动驱动源13运动时驱动源13经过缺口；保护支架11还包括保护框112，保护框112为弧形结构，保护框112的两端分别与侧框111的两端相连。具体的，保护支架11采用铝框结构，侧框 111和保护框112一体成型，保护框112设置成弧形结构可以在保护旋翼14的同时保证机器人不被环境中的杂物磕绊，使得机器人运动更加顺利；凹陷结构 1111位于侧框111的中部，在本实施例中，优选的，凹陷结构1111朝远离保护框112的方向凹陷，这样的设置方式可以减小旋翼14所需的收容空间，从而节约材料成本，在其他实施例中，凹陷结构也可以朝靠近保护框112的方向凹陷。

为了进一步地形成对旋翼14的保护，保护框112的两侧可以延伸有弧面型的保护片(未示出)，保护框112和保护片位于同一球面内；例如，在保护框112的两侧均设置等距间隔排列的保护片，且两侧的保护片对称设置，保护片的设置可以在更多方向实现对旋翼14的保护；当然，保护片可以不设置成等距间隔形式，例如，位于保护框112的中部的保护片可以设置地相对密集，位于靠近保护框112的两侧的保护片可以设置地相对稀疏，即：从保护框112的中间到两端方向的相邻保护片之间的间隔逐渐增大。

翻转机构12包括：翻转动力源121、翻转轴122和转动块123，翻转轴122 转动装配在凹陷结构1111的两个内壁之间，翻转轴122的轴线与侧框111的延伸方向平行，翻转动力源121的本体2固定装配在凹陷结构1111内，翻转动力源121的输出端与翻转轴122相连，转动块123固定在翻转轴122上且与缺口对应，驱动源13装配在转动块123上。机器人在爬行状态或滚动状态时，在翻转动力源121的驱动下，旋翼14转动到保护框112的收容空间内，且旋翼14 的叶片延伸方向与保护框112的侧框111延伸方向平行，从而使旋翼14得到保护；机器人在飞行状态时，驱动源13驱动旋翼14转动，从而提供升力，在飞行过程中，在翻转动力源121的驱动下，旋翼14可以被带动绕侧框111旋转，本实施例中，保护支架11的一端转动装配在机器人的本体2上，保护支架11 可以相对本体2在高度方向上进行角度调节，协同旋转机构对旋翼14的角度调节，即可调节机器人的飞行方向，更加灵活。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

一种旋翼结构及应用其的滚爬机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。