专利摘要

本实用新型提供了一种自主水下航行器艏部功能段，结构简单，成本低、方便制造，艏部密封筒嵌入支撑架尾部并通过螺钉固定，高度计共三台分别通过高度计密封盖均布安装在支撑架尾端，摄像头一和照明灯一相邻高度计，并位于沿支撑架头部方向一侧，摄像头一和照明灯一各三台交替均布安装在支撑架上，推进器槽道一相邻摄像头一和照明灯一，并位于沿支撑架头部方向一侧，推进器槽道一水平安装在支撑架内，推进器槽道一内安装推进器一，使用的零部件均进行表面处理，耐腐蚀性好，极大的延长了机器人的使用寿命，整体结构简单易懂，便于安装、维护和推广，整体采用开架式结构，拆装更加便携，并且可进行功能替换。

权利要求

1.一种自主水下航行器艏部功能段,其特征在于，包括艏部密封筒（1）、支撑架（2）、高度计（3）、高度计密封盖（4）、摄像头一（5）、照明灯一（6）、水密缆一（7）、推进器一（8）、水密缆二（9）、浮力填充块（10）、推进器二（11）、照明灯固定架（12）、照明灯二（13）、前固定架（14）、摄像头二（15）、牵引环（16）、推进器槽道一（17）、推进器槽道二（18）、浮力外壳一（19）、浮力外壳二（20）、浮力外壳三（21）、浮力外壳四（22）、浮力外壳五（23）、浮力外壳六（24）、浮力外壳七（25）、浮力外壳八（26）、外壳连接件（27），所述的艏部密封筒（1）嵌入支撑架（2）尾部并通过螺钉固定，高度计（3）共三台分别通过高度计密封盖（4）均布安装在支撑架（2）尾端，摄像头一（5）和照明灯一（6）相邻高度计（3），并位于沿支撑架（2）头部方向一侧，摄像头一（5）和照明灯一（6）各三台交替均布安装在支撑架（2）上，推进器槽道一（17）相邻摄像头一（5）和照明灯一（6），并位于沿支撑架（2）头部方向一侧，推进器槽道一（17）水平安装在支撑架（2）内，推进器槽道一（17）内安装推进器一（8），水密缆二（9）安装在推进器一（8）尾部，两块浮力填充块（10）嵌在支撑架（2）内，并位于推进器一（8）头部，推进器槽道二（18）相邻推进器槽道一（17），并位于沿支撑架（2）头部方向一侧，推进器槽道二（18）垂直安装在支撑架（2）内，推进器槽道二（18）内安装推进器二（11），水密缆一（7）安装在推进器二（11）尾部，支撑架（2）头部中间安装前固定架（14），两侧各安装一个照明灯固定架（12），摄像头二（15）安装在前固定架（14）中心，两台照明灯二（13）分别安装在照明灯固定架（12）上，牵引环（16）安装于前固定架（14）并位于摄像头二（15）正下方，沿支撑架（2）尾部至头部依次上下对扣安装浮力外壳一（19）和浮力外壳八（26）、浮力外壳二（20）和浮力外壳七（25）、浮力外壳三（21）和浮力外壳六（24）、浮力外壳四（22）和浮力外壳五（23），并使用外壳连接件（27）配合螺钉进行固定。

2.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器艏部功能段，其特征在于，所述的浮力填充块（10）、推进器槽道一（17）、推进器槽道二（18）、浮力外壳一（19）、浮力外壳二（20）、浮力外壳三（21）、浮力外壳四（22）、浮力外壳五（23）、浮力外壳六（24）、浮力外壳七（25）和浮力外壳八（26）均采用浮力材料，并进行表面处理，浮力材料的密度根据水下机器人整体的重浮力情况进行选择。

3.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器艏部功能段，其特征在于，所述的艏部密封筒（1）、支撑架（2）、高度计密封盖（4）、照明灯固定架（12）、前固定架（14）、牵引环（16）、推进器槽道一（17）、推进器槽道二（18）和外壳连接件（27）均采用铝合金制作，表面均采用硬质阳极氧化处理。

4.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器艏部功能段，其特征在于，所述的推进器一（8）和推进器二（11）使用Whale1212推进器，外径120mm,推力120kgf，功率500W。

5.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器艏部功能段，其特征在于，所述的摄像头一（5）和摄像头二（15）使用4K高清摄像头，照明灯一（6）和照明灯二（13）功率15W，暖白光，摄像头一（5）、摄像头二（15）、照明灯一（6）和照明灯二（13）使用深度均为100m。

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种自主水下航行器。

背景技术

自主水下航行器是探索水下世界的科研利器，无论在军事上还是民用方面都已经得到广泛应用，常见自主水下航行器的主体或者艏部功能段均为密封结构，增加了加工难度和成本，也对主体或者艏部功能段结构可靠性要求较高，将自主水下航行器的部分功能段进行开架式设计，能够降低加工难度和加工成本，减小自主水下航行器的风险，方便应用和推广。

发明内容

本实用新型提供了一种自主水下航行器艏部功能段，结构简单，成本低、方便制造，使用的零部件均进行表面处理，耐腐蚀性好，极大的延长了机器人的使用寿命，整体结构简单易懂，便于安装、维护和推广。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种自主水下航行器艏部功能段，包括艏部密封筒、支撑架、高度计、高度计密封盖、摄像头一、照明灯一、水密缆一、推进器一、水密缆二、浮力填充块、推进器二、照明灯固定架、照明灯二、前固定架、摄像头二、牵引环、推进器槽道一、推进器槽道二、浮力外壳一、浮力外壳二、浮力外壳三、浮力外壳四、浮力外壳五、浮力外壳六、浮力外壳七、浮力外壳八、外壳连接件，所述的艏部密封筒嵌入支撑架尾部并通过螺钉固定，高度计共三台分别通过高度计密封盖均布安装在支撑架尾端，摄像头一和照明灯一相邻高度计，并位于沿支撑架头部方向一侧，摄像头一和照明灯一各三台交替均布安装在支撑架上，推进器槽道一相邻摄像头一和照明灯一，并位于沿支撑架头部方向一侧，推进器槽道一水平安装在支撑架内，推进器槽道一内安装推进器一，水密缆二安装在推进器一尾部，两块浮力填充块嵌在支撑架内，并位于推进器一头部，推进器槽道二相邻推进器槽道一，并位于沿支撑架头部方向一侧，推进器槽道二垂直安装在支撑架内，推进器槽道二内安装推进器二，水密缆一安装在推进器二尾部，支撑架头部中间安装前固定架，两侧各安装一个照明灯固定架，摄像头二安装在前固定架中心，两台照明灯二分别安装在照明灯固定架上，牵引环安装于前固定架并位于摄像头二正下方，沿支撑架尾部至头部依次上下对扣安装浮力外壳一和浮力外壳八、浮力外壳二和浮力外壳七、浮力外壳三和浮力外壳六、浮力外壳四和浮力外壳五，并使用外壳连接件配合螺钉进行固定。

作为本方案的优选实施例，所述的浮力填充块、推进器槽道一、推进器槽道二、浮力外壳一、浮力外壳二、浮力外壳三、浮力外壳四、浮力外壳五、浮力外壳六、浮力外壳七和浮力外壳八均采用浮力材料，并进行表面处理，浮力材料的密度根据水下机器人整体的重浮力情况进行选择。

作为本方案的优选实施例，所述的艏部密封筒、支撑架、高度计密封盖、照明灯固定架、前固定架、牵引环、推进器槽道一、推进器槽道二和外壳连接件均采用铝合金制作，表面均采用硬质阳极氧化处理。

作为本方案的优选实施例，所述的推进器一和推进器二使用Whale1212推进器，外径120mm,推力120kgf，功率500W。

作为本方案的优选实施例，所述的摄像头一和摄像头二使用4K高清摄像头，照明灯一和照明灯二功率15W，暖白光，摄像头一、摄像头二、照明灯一和照明灯二使用深度均为100m。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

一种自主水下航行器艏部功能段，结构简单，成本低、方便制造，使用的零部件均进行表面处理，耐腐蚀性好，极大的延长了机器人的使用寿命，整体结构简单易懂，便于安装、维护和推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的整体外观图。

图2是本申请实施例的内部结构示意图。

图3是本申请实施例的支撑架结构示意图。

图4是本申请实施例的推进器一外观图。

图5是本申请实施例的照明灯一外观图。

图6是本申请实施例的摄像头一外观图。

图1-图6中：1、艏部密封筒，2、支撑架，3、高度计，4、高度计密封盖，5、摄像头一，6、照明灯一，7、水密缆一，8、推进器一，9、水密缆二，10、浮力填充块，11、推进器二，12、照明灯固定架，13、照明灯二，14、前固定架，15、摄像头二，16、牵引环，17、推进器槽道一，18、推进器槽道二，19、浮力外壳一，20、浮力外壳二，21、浮力外壳三，22、浮力外壳四，23、浮力外壳五，24、浮力外壳六，25、浮力外壳七，26、浮力外壳八，27、外壳连接件。

具体实施方式

本实用新型提供了一种自主水下航行器艏部功能段，结构简单，成本低、方便制造，使用的零部件均进行表面处理，耐腐蚀性好，极大的延长了机器人的使用寿命，整体结构简单易懂，便于安装、维护和推广。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-图6所示，一种自主水下航行器艏部功能段，包括包括艏部密封筒1、支撑架2、高度计3、高度计密封盖4、摄像头一5、照明灯一6、水密缆一7、推进器一8、水密缆二9、浮力填充块10、推进器二11、照明灯固定架12、照明灯二13、前固定架14、摄像头二15、牵引环16、推进器槽道一17、推进器槽道二18、浮力外壳一19、浮力外壳二20、浮力外壳三21、浮力外壳四22、浮力外壳五23、浮力外壳六24、浮力外壳七25、浮力外壳八26、外壳连接件27，所述的艏部密封筒1嵌入支撑架2尾部并通过螺钉固定，高度计3共三台分别通过高度计密封盖4均布安装在支撑架2尾端，摄像头一5和照明灯一6相邻高度计3，并位于沿支撑架2头部方向一侧，摄像头一5和照明灯一6各三台交替均布安装在支撑架2上，推进器槽道一17相邻摄像头一5和照明灯一6，并位于沿支撑架2头部方向一侧，推进器槽道一17水平安装在支撑架2内，推进器槽道一17内安装推进器一8，水密缆二9安装在推进器一8尾部，两块浮力填充块10嵌在支撑架2内，并位于推进器一8头部，推进器槽道二18相邻推进器槽道一17，并位于沿支撑架2头部方向一侧，推进器槽道二18垂直安装在支撑架2内，推进器槽道二18内安装推进器二11，水密缆一7安装在推进器二11尾部，支撑架2头部中间安装前固定架14，两侧各安装一个照明灯固定架12，摄像头二15安装在前固定架14中心，两台照明灯二13分别安装在照明灯固定架12上，牵引环16安装于前固定架14并位于摄像头二15正下方，沿支撑架2尾部至头部依次上下对扣安装浮力外壳一19和浮力外壳八26、浮力外壳二20和浮力外壳七25、浮力外壳三21和浮力外壳六24、浮力外壳四22和浮力外壳五23，并使用外壳连接件27配合螺钉进行固定。

其中，在实际应用中，所述的浮力填充块10、推进器槽道一17、推进器槽道二18、浮力外壳一19、浮力外壳二20、浮力外壳三21、浮力外壳四22、浮力外壳五23、浮力外壳六24、浮力外壳七25和浮力外壳八26均采用浮力材料，并进行表面处理，浮力材料的密度根据水下机器人整体的重浮力情况进行选择。

其中，在实际应用中，所述的艏部密封筒1、支撑架2、高度计密封盖4、照明灯固定架12、前固定架14、牵引环16、推进器槽道一17、推进器槽道二18和外壳连接件27均采用铝合金制作，表面均采用硬质阳极氧化处理。

其中，在实际应用中，所述的推进器一8和推进器二11使用Whale1212推进器，外径120mm,推力120kgf，功率500W。

其中，在实际应用中，所述的摄像头一5和摄像头二15使用4K高清摄像头，照明灯一6和照明灯二13功率15W，暖白光，摄像头一5、摄像头二15、照明灯一6和照明灯二13使用深度均为100m。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

一种自主水下航行器艏部功能段专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。