专利摘要
本文设计了一种风动转向多足机器人，包括风力收集装置、Jansen连杆行走机构和转向传动机构。在行走过程中，风给风力收集装置施加前进动力，从而带动Jansen连杆机构运动，实现整个装置的移动。不同的风向施加力的方向不同，则风力收集装置依据风向旋转方向有异。同时，风力收集装置的旋转会带动Jansen连杆行走机构的转动，再通过转向传动机构的传动，实现整个装置的转向。与现有的风动多足机器人相比，该产品增添了转向的功能，使机器人摆脱了单一的运动形式，随风向移动，行走更加灵活。
权利要求
1.风动转向多足机器人，包括：风力收集装置，Jansen连杆行走机构和转向传动机构；其特征在于，所述风力收集装置包括：由椭圆形凹槽的风帆构成，与固定Jansen连杆的前叉相连，且前叉与连接板之间安装轴承，构成转动副。
2.根据权利要求1所述的风动转向多足机器人，其特征在于，所述的转向传动机构包括：曲轴和万向结，第一曲轴和第二曲轴角度相同，第三曲轴和第四曲轴与第一曲轴和第二曲轴角度相差180度，相邻的两个曲轴之间用万向节相连。
说明书
技术领域
本实用新型涉及载物平台、工艺品、益智玩具等领域，具体涉及一种风动转向多足机器人。
背景技术
海滩怪兽是荷兰动能艺术家瑟·严森研究的系列动能艺术项目，这些怪兽只不过由一些简单的黄色塑料管或者塑料瓶组成，利用风能作为驱动力，运用一系列的机械原理，能在海滩上独立行走。他利用生物四肢的支撑与行走原理，结合环保与绿色概念，创造出节能且更顺应自然的移动方式，不仅带给世人全新的感受与反思，还获得了世界各大媒体的报导，引发了全球的模仿并利用此种原理陆续开发出许多新的应用。而怪兽身上最重要的部位，就是它们的“仿生腿”(步行系统)。在经历过无数次对动物的行走姿态观察，与上万次的电脑测算之后，泰奥·杨森终于找到了一个最优的方案，让这些软管构架起来的怪兽腿部，可以以最高效的姿态模仿动物的腿部进行行走。
近年来，我国也进行了足式机器人的试验研究工作，如清华大学，华中科技大学，哈工大机器人所等单位。但是，我国开始时间较国外许多国家完，在基础理论和研究成果上落后于发达国家，随着国家对机器人行业的重视力度逐渐加大，我国的机器人研究获得了飞速的发展。
对国内外风动多足机器人研究状况分析可知，现有产品只能实现直线运动，运动形式单一。因此，针对上述问题，有必要提供一种具有转向功能的风动多足机器人，以解决上诉缺陷。
发明内容
为了解决现有风动多足机器人只能实现直线运动，运动形式单一的问题，本实用新型提供一种风动转向多足机器人。
本实用新型为解决技术问题所采用的技术方案如下：
风动转向多足机器人，包括：风力收集装置、Jansen连杆行走机构和转向传动机构。其特征在于，所述风力收集装置包括：四个椭圆形风帆与下面四个前叉固连，凸出部分为装置运动方向，下端和前叉之间安设连接板，其装有轴承构成转动副，可以随风向转动。
所述的Jansen连杆行走机构和转向传动机构控制整个装置的前进和转向运动。Jansen机构将转动转换为直线的水平运动，两个构成一组，共四组维持装置的稳定，并且两组之间由曲轴和万向节相连，第一组第二组和第三组第四组曲轴角度相差180度，万向节实现装置转动的同时，运动可以仍然可以通过曲轴传导。
本实用新型的有益效果是：
1.本发明利用仿生学，靠风力驱动，无外加动力源，节能环保。
2.本发明采用轻型材料，质量较轻，成本低廉。
3.本发明解决了多足机器人转向问题，可作为新型移动平台；还可以弥补现阶段益智玩具市场的空缺，适用于多个应用领域。
附图说明
图1为本发明风动转向多足机器人的机体前侧结构示意图；
图2为本发明风动转向多足机器人的机体左侧结构示意图；
图3为本发明风动转向多足机器人的整体结构示意图；
图中：1-风帆、2-曲轴、3-万向节、4-连接板、5-前叉、6-Jansen结构
如图1-3所示，风动转向多足机器人，包括：风力收集装置，Jansen连杆6行走机构和转向传动机构；其特征在于，所述风力收集装置包括：由椭圆形凹槽的风帆1构成，与固定Jansen连杆的前叉5相连，且前叉与连接板4之间安装轴承，构成转动副。
所述的转向传动机构包括：曲轴2和万向结3，第一曲轴和第二曲轴角度相同，第三曲轴和第四曲轴与第一曲轴和第二曲轴角度相差180度，相邻的两个曲轴之间用万向节相连。
具体实施方式
在行走过程中，风给风力收集装置施加水平前进动力，从而推动Jansen连杆机构运动，将正常的轮转动转化为Jansen结构的“爬行”平面直线运动。不同的风向施加力的方向不同，则风力收集装置依据旋转方向有异。同时，风力收集装置的旋转会带动Jansen连杆行走机构的转动，再通过转向传动机构的传动，改变装置的运动方向，始终同风向保持一致。
风动转向多足机器人专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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