专利摘要
本申请涉及一种基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法。所述方法包括：在地心惯性坐标系和当地导航坐标系下，基于激光多普勒测速仪的速度测量值、比力方程和姿态方向余弦矩阵估计，建立捷联惯导系统对准过程的过程模型和测量模型。以惯导设备的姿态误差、陀螺零偏漂移、加速度计零偏漂移，以及激光多普勒测速仪的安装角误差和刻度系数误差为分量构建状态向量，建立鲁棒平方根无迹四元数估计器，得到状态向量的预测值对捷联惯导系统进行行进间初始对准。上述方法的过程模型和测量模型利用激光多普勒测速仪的高精度速度输出，在初始对准中考虑惯性测量单元误差，以及激光多普勒测速仪的安装倾角和刻度系数，能提高姿态估计精度。
权利要求
1.一种基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法，其特征在于，所述方法包括：
在地心惯性坐标系和当地导航坐标系下，基于激光多普勒测速仪的速度测量值和姿态方向余弦矩阵估计，建立捷联惯导系统对准过程的过程模型；
基于比力方程式建立捷联惯导系统对准过程的测量模型；其中，激光多普勒测速仪的速度表示为刻度系数误差和安装角误差的函数；
以惯导设备的姿态误差、陀螺零偏漂移、加速度计零偏漂移，以及激光多普勒测速仪的安装角误差和刻度系数误差为分量构建状态向量，建立鲁棒平方根无迹四元数估计器；
使用所述鲁棒平方根无迹四元数估计器得到所述状态向量的预测值，根据所述预测值的姿态误差分量、陀螺零偏漂移分量和加速度计零偏漂移分量对捷联惯导系统进行行进间初始对准；
所述捷联惯导系统对准过程的过程模型为：
其中，
基于激光多普勒测速仪的速度计算在n系中观察到的n系绕i系的转动角速度的方式包括：
其中，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，捷联惯导系统对准过程的测量模型为：
其中，
其中，m系为基于激光多普勒测速仪建立的坐标系，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，鲁棒平方根无迹四元数估计器的k时刻的状态向量为：
其中，
其中，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述鲁棒平方根无迹四元数估计器对协方差矩阵的平方根处理为：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述鲁棒平方根无迹四元数估计器对测量噪声协方差矩阵的自适应处理为：
其中
6.根据权利要求1至5中任意一项所述方法，其特征在于，还包括：
根据所述预测值的俯仰角误差分量、航向角误差分量和刻度系数误差分量，对激光多普勒测速仪的安装角误差和刻度系数误差进行校正。
基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
动态评分
0.0