专利摘要
本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法,本发明中嵌入式电脑根据所述行驶数据和行驶目标数据,计算并输出协同的电机驱动信号后,所述电机驱动子系统根据协同的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出,使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。这种方法不对车辆的状态进行限定,即车辆无论是处于停止状态,行驶状态,或者是停车状态和行驶状态之间的相互切换状态时,均能够保证车辆动态平衡行驶,解决了现有的自动控制平衡的二轮单轨车辆,在车辆从停车状态到行驶状态或者是从行驶状态到停车状态时,不能自动保持动态平衡的问题。
专利附图
一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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