专利摘要

本发明公开了用于土壤采样的软体机器人，包括采样管，所述采样管为柔性件，所述采样管内部设置有基件，所述基件为记忆合金材料制作；复数个传动轮，所述传动轮能够旋转，所述传动轮间隔活动连接在所述采样管内壁上；动力组件，所述动力组件包括热水泵、冷水泵，所述热水泵、所述冷水泵与所述基件通过三通阀连通；麻绳，所述麻绳首尾端相互连接形成环形结构，所述麻绳通过所述传动轮带动进行转动；通过三通阀将热水泵、冷水泵与基件连通，能够实现冷热交换，进而调节基件的温度，基件为记忆合金，基件具有形状记忆功能，所述基件的形状随着所述进程管与所述回程管内部的水温变化而变化，使土壤采集更加灵活。

权利要求

1.用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，包括：

采样管，所述采样管为柔性件，所述采样管内部设置有基件，所述基件为记忆合金材料制作；

复数个传动轮，所述传动轮能够旋转，所述传动轮间隔活动连接在所述采样管内壁上；

动力组件，所述动力组件包括热水泵、冷水泵，所述热水泵、所述冷水泵与所述基件通过三通阀连通；

麻绳，所述麻绳首尾端相互连接形成环形结构，所述麻绳通过所述传动轮带动进行转动。

2.根据权利要求1所述的用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，所述基件内部设有进程管与回程管，所述进程管与所述回程管首尾连通。

3.根据权利要求2所述的用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，所述进程管上设置有加热器。

4.根据权利要求2所述的用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，所述基件具有形状记忆功能，所述基件的形状随着所述进程管与所述回程管内部的水温变化而变化。

5.根据权利要求1所述的用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，所述麻绳外侧间隔设有多个倒刺，所述倒刺在所述麻绳转动时能够将土壤带出。

6.根据权利要求1所述的用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，所述基件一端设置有动力轮。

7.根据权利要求2所述的用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，当热水泵内部的水进入进程管后，基件温度升高变形；或当冷水泵内部的水进入回程管，基件温度降低发生变形。

8.根据权利要求1所述的用于土壤采样的软体机器人，其特征在于，还包括电机，所述电机用于控制传动轮进行旋转。

说明书

技术领域

本发明涉及软体机器人，尤其涉及用于土壤采样的软体机器人。

背景技术

为测土配方施肥、土壤监测等土肥工作解决了难以实现的准确采集土壤样品的难题，便捷、快速和准确采集土壤样品，最大限度地控制取样误差，软体机器人能够通过空气驱动，能够弯曲、扭转和抓起物体，通过软体机器人进行土壤采样，可以将软体机器人用于不同采样场所，灵活可靠。

软体机器人没有通过三通阀将热水泵、冷水泵与基件连通，不能实现冷热交换，进而无法调节基件的温度，基件不能随着温度变化变形，当遇到管道附近的土壤采集时，难以进行操作，采样管内壁上没有间隔设有复数个传动轮，不能通过拉动麻绳，通过麻绳外侧的倒刺带出土壤，采样比较麻烦，且容易破坏周围土壤环境，实用性不强。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供用于土壤采样的软体机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：用于土壤采样的软体机器人，包括：采样管，所述采样管为柔性件，所述采样管内部设置有基件，所述基件为记忆合金材料制作；复数个传动轮，所述传动轮能够旋转，所述传动轮间隔活动连接在所述采样管内壁上；动力组件，所述动力组件包括热水泵、冷水泵，所述热水泵、所述冷水泵与所述基件通过三通阀连通；麻绳，所述麻绳首尾端相互连接形成环形结构，所述麻绳通过所述传动轮带动进行转动。

本发明一个较佳实施例中，所述基件内部设有进程管与回程管，所述进程管与所述回程管首尾连通。

本发明一个较佳实施例中，所述进程管上设置有加热器。

本发明一个较佳实施例中，所述基件具有形状记忆功能，所述基件的形状随着所述进程管与所述回程管内部的水温变化而变化。

本发明一个较佳实施例中，所述麻绳外侧间隔设有多个倒刺，所述倒刺在所述麻绳转动时能够将土壤带出。

本发明一个较佳实施例中，所述基件一端设置有动力轮。

本发明一个较佳实施例中，当热水泵内部的水进入进程管后，基件温度升高变形；或当冷水泵内部的水进入回程管温度降低变形。

本发明一个较佳实施例中，还包括电机，所述电机用于控制传动轮进行旋转。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

(1)软体机器人通过三通阀将热水泵、冷水泵与基件连通，能够实现冷热交换，进而调节基件的温度，基件为记忆合金，基件具有形状记忆功能，所述基件的形状随着所述进程管与所述回程管内部的水温变化而变化，使土壤采集更加灵活。

(2)麻绳连接在电机上，电机通过控制动力轮进而能够灵活控制麻绳转动速度，动力组件包括热水泵与冷水泵，热水泵与冷水泵能够灵活控制进程管与回程管内部的水温，从而灵活调节基件的形状基弯曲角度，提高土壤采集的灵活性。

(3)采样管插入地面，采样管内壁上间隔设有复数个传动轮，通过拉动麻绳，能够带出土壤，通过麻绳传送出采样管进行收集，不会破坏周围土壤环境，灵活性较高，使用方便。

(4)基件可以灵活绕过地下管道插入地面，防止软体机器人插入地面时造成管道破裂，在地下管道附近采样时，不会损坏管道，安全性较高。

(5)采样管为柔性件，采样管不会因为基件变形造成采样管的断裂，使用安全性较高，麻绳外侧间隔设有倒刺，倒刺能够将在土壤内转动的麻绳上的土壤带出，然后进行采样，土壤采集效率较高。

附图说明

图1是本发明的优选实施例的软体机器人局部结构示意图；

附图标记：

采样管10；

动力组件20；三通阀21；动力轮22；

电机30；传动轮31；麻绳32；

基件40。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明。

如图1所示，用于土壤采样的软体机器人，包括采样管10、复数个传动轮31、动力组件20与麻绳32组成。

具体而言，采样管10为柔性件，采样管10内部设置有基件40，基件40为记忆合金材料制作，传动轮31能够旋转，传动轮31间隔活动连接在采样管10内壁上，动力组件20包括热水泵、冷水泵，热水泵、冷水泵与基件40通过三通阀21连通，麻绳32首尾端相互连接形成环形结构，麻绳32通过所述传动轮31带动进行转动。

换言之，软体机器人通过三通阀21将热水泵、冷水泵与基件40连通，热水泵与冷水泵能够分别提供热水与冷水，从而使基件40能够实现冷热交换，进而调节基件40的温度，基件40为记忆合金，基件40具有形状记忆功能，基件40的形状随着所述进程管与所述回程管内部的水温变化而变化，使土壤采集更加灵活，麻绳32连接在电机30上，动力轮22设置在采样管10尾部的麻绳32内侧，电机30通过控制动力轮22进而能够灵活控制麻绳32转动速率，提高土壤采集的精度，采样管10插入地面，采样管10内壁上间隔设有复数个传动轮31，通过拉动麻绳32，能够带出土壤，通过麻绳32传送出采样管10进行收集，不会破坏周围土壤环境，灵活性较高，使用方便，基件40可以灵活绕过地下管道插入地面，防止软体机器人插入地面时造成管道破裂，在地下管道附近采样时，不会损坏管道，安全性较高。

根据本发明一个实施例，采样管10一端为凹口状结构，当采样管10插入土壤后，采样管10内部会进入一部分土壤，方便麻绳32进行采集，麻绳32外侧间隔设有多个倒刺，倒刺在麻绳32转动时能够将土壤带出，采样管10为柔性件，采样管10不会因为基件40变形造成采样管10的断裂，使用安全性较高，麻绳32外侧间隔设有倒刺，倒刺能够将在土壤内转动的麻绳32上的土壤带出，然后进行采样，土壤采集效率较高。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

用于土壤采样的软体机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。