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全局一致渐进路径跟踪引导控制方法

全局一致渐进路径跟踪引导控制方法

IPC分类号 : G05D1/02; G05B13/04

申请号
CN201410492946.4
可选规格
  • 专利类型: 发明专利
  • 法律状态: 有权
  • 申请日: 2014/9/24
  • 公开号: CN104950882A
  • 公开日: 2015/9/30
  • 主分类号: G05D1/02
  • 专利权人: 广东工业大学

专利摘要

本发明公开了一种全局一致渐进路径跟踪引导控制方法,其特征在于,包括:读入当前船舶姿态、当前航路点和下一个航路点;判断是否达到下一个路航点;若是,则调用引导系统模块算法,更新航路点坐标和目标路径,计算实时期望航向角;若否,则调用引导系统模块算法,保持当前目标路径,计算实时期望航向角;调用控制系统模块算法,计算船舶相应的转艏力矩和纵向力。本发明的有益效果是:根据上面所提到的控制器方法和引导系统的两种方法的结合,这种串联的结合驱使船舶渐进地追踪期望的航向和估计外部扰动,并使得船舶保持的目标航线,实现高精度定位。

专利附图

全局一致渐进路径跟踪引导控制方法

全局一致渐进路径跟踪引导控制方法专利购买费用说明

专利买卖交易资料

Q:办理专利转让的流程及所需资料

A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。

1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2:按规定缴纳著录项目变更手续费。

3:同时提交相关证明文件原件。

4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q:专利转让变更,多久能出结果

A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。

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