专利摘要

本发明公开了一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，以气缸作为动力元件对仿人关节进行加载，具有完全测试仿人机器人关节鲁棒性的功能。所述的仿人机器人关节鲁棒性测试系统主要由气缸、支架、仿人关节、压力传感器、拉力传感器、位移传感器以及连接件组成。通过单独或者同时控制上下设置的多个气缸的运动位移或输出力的大小，可以实现对各种复杂形状的加载。本发明专利以气缸驱动，具有结构简单紧凑，多方向加载、便于定量分析的特点，可用于仿人关节、机器人以及其他需要进行多方向定量分析的机构进行鲁棒性测试。

专利附图

一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。