专利摘要
本发明公开了一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，包括：步骤1.根据激光雷达初次测量结果，初始化货包角点位置概率分布；步骤2.根据激光雷达的多次测量结果，更新货包角点位置的概率分布；步骤3.根据已经更新好的角点概率分布，估计货包角点位置；步骤4.对货包边缘的线段信息进行提取；步骤5.使用递推最小二乘法估计货包边缘信息；步骤6.根据货包角点位置和边缘的估计结果，计算货包之间相对位置关系。本发明在考虑仓库通道环境特点的情况下，提出了描述货包特征和货包相互关系的货包链式地图。此方法为仓库通道环境下地图创建提供了一种解决方案。该方案易于实现，适应能力强，适合于仓库通道环境下地图创建问题。
一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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