专利摘要

本发明涉及一种适用于空中飞鼠的姿态解算方法，所述空中飞鼠基于六轴传感器，包括：获取角速度ω和加速度a；估计水平方向的加速度的大小，确定增益因子α的大小；归一化加速度a，并求出加速度a与水平方向夹角的正弦余弦值；定义D是上次姿态解算估计出的重力矢量φ为翻滚角，从而计算误差矢量e＝axD；误差矢量累加计算误差积分In，In＝In‑1+Δte，Δt是算法执行周期，e是上一步计算出来的误差；角速度融合ω′＝ω+α(Kpe+KiIn)。上述适用于空中飞鼠的姿态解算方法，提高空中飞鼠姿态解算的准确性，从而降低漂移感，降低姿态解算的复杂性从而提高姿态解算的实时性，减少空中飞鼠的滞后感和成本。

专利附图

适用于空中飞鼠的姿态解算方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。