专利摘要

本发明提供了一种机器人技术领域的室外地形全局检测方法，具体步骤包括：图像采集、图像预处理、场景图像分割、外观特征提取、地形类别判定、地形分类器候选数据库构建、当前场景最优分类器验证、地形类别统计建模、统计模型参数训练和统计模型推理。本发明从原理上整合了不同时间点的导航经验，提升了视场样本不均衡甚至缺失条件下地形检测的稳定性和智能程度；本发明采用的组合式多层感知器分类器能兼顾场景“外观—地形”映射关系的不确定性和非线性，从而提升地形检测的准确性；本发明从原理上对当前场景各种尺度上的空间关系和类别兼容性进行建模，实现了对非结构化室外地形的全局检测。

专利附图

非结构化室外地形全局检测方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。