IPC分类号 : B25J11/00; B25J13/08; A01D46/30; G05D1/02; G05D1/00; G05D3/12
专利摘要
本发明提供了一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法,采摘机器人系统包括采摘机器人和控制系统,采摘机器人包括履带式移动平台、壳体、机械臂安装平台、机械臂、双目镜头、单目镜头和采摘机构;控制系统包括中央处理器,以及分别与中央处理器控制连接的图像处理模块、移动平台控制模块、机械臂驱动控制模和采摘机构驱动控制模。由中央处理器预先规划采摘轨迹,通过逆运动学算法来精确控制采摘,采摘精度高,采摘效率高;采摘机器人根据预设路径执行采摘,采摘机器人的导航性能好,可以解决采摘耗时的问题;通过在每一个采摘点循环判断采摘任务是否完成,可以避免果实采摘遗漏的问题,无需人工二次采摘。
专利附图
一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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