专利摘要

核应急机器人末端工具自动换装方法，应用于核应急多功能作业机器人。核应急多功能作业机器人，包括包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置。自动换装末端工具的方法如下：1，将空置安置腔转动至换装工位；2，将待卸载的末端工具卸载在空置安置腔内；3，连接目标末端工具。基于本发明提供的方法，核应急多功能作业机器人可实现在作业现场自动换装末端工具，实现了核应急多功能作业机器人的多工具快速、自动切换作业，无需在作业现场设置换装区域或提前将末端工具放入作业现场内，极大拓展了核应急多功能作业机器人的适用范围。

专利附图

核应急机器人末端工具自动换装方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。