专利摘要

核应急机器人在狭窄空间的通行方法，应用于核应急多功能作业机器人；通行步骤如下：1，判断是否存在地面障碍物及是否影响通行；2，根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度；3，折叠机械臂；4、判断前方狭窄空间是否允许通行；5，通过前方狭窄空间。本发明的优点在于：1、在狭窄空间通行时，机械臂的体积大幅缩小，机械臂的重心高度得到降低且更靠近基座中心区域，使作业机器人的体积和高度得到有效缩减，有利于作业机器人通过核应急场景下的狭窄空间；2、在狭窄空间通行时，可识别行进路线上是否存在高于底座地面净空高度的障碍物，并采取相应的避让策略，以避免底座被剐蹭。

专利附图

核应急机器人在狭窄空间的通行方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。