专利摘要

本发明公开了一种双足机器人越障的涵道助推装置及方法，控制器根据机器人跨越脚掌的跨越轨迹，计算出为保证机器人平衡越障涵道风机所需要提供的理论推力，并把理论推力发送给处理器，处理器识别该指令，生成相应的PWM信号，并发送给涵道风机的电子调速器，电子调整器根据该PWM信号控制涵道风机，产生相应的推力；通过涵道风机的辅助推力，配合机器人本身的运动特性，平衡机器人越障时的倾覆力矩，能够很好的解决机器人越障能力不足的问题，达到提高机器人越障能力，拓展机器人工作环境的目的。

专利附图

一种双足机器人越障的涵道助推装置及方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。