专利摘要

本发明涉及一种医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置，其控制精确度高，可实现任意位姿的颅骨外科手术操作，避免对脑组织的机械损伤。它包括底座，回转台通过电机I安装在底座上并通过电机II连接液压杆I，液压杆I与液压杆II连接，液压杆II前端通过电机VIII连接空心轴，空心轴末端装电机III，电机III主轴穿过空心轴与回转轴连接，回转轴通过电机IV与T型连接杆连接，T型连接杆与连接杆II连接；连接杆II与连接杆I连接；连接杆I端部有液压装置，底部有应变片，应变片通过反馈调节装置与液压装置连接；连接杆I前端有横向及纵向运动装置，在纵向运动装置上安装有夹持装置，夹持装置为卡抓装置I和卡抓装置II，两者间有驱动用电机V。

专利附图

医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。