专利摘要

本发明公开了一种七自由度上肢助力外骨骼机器人，属于康复机器人技术领域。所述七自由度上肢助力外骨骼机器人包括腕部、手掌部和手指部，其中腕部连接手掌部，腕部包括手腕环形齿轨和设置在手腕环形齿轨上的手腕滑块，手掌部包括手掌护板，连接手指部，手指部包括大拇指板和四联指板。与现有技术相比，本发明模拟了人体上肢的腕部的屈/伸，旋内/旋外，手掌屈/伸，大拇指屈/伸，自由度高，各自由度的运动范围进行了合理的分配和限制，可以很好的拟合人体手部的生理结构，辅助人体手部的多角度的较灵活运动，较好的辅助穿戴者完成一些基本的生理运动。

专利附图

七自由度上肢助力外骨骼机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。