专利摘要
本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构的复合动力学控制系统与方法，首先求取求得机构的运动学正解和雅克比矩阵，并采用分布式结构建立机构控制系统；采用拉格朗日法建立带有摩擦力及外部干扰项的数学模型；计算得到该输送机构连接杆中点期望位姿与实际位姿的偏差；在采用神经网络实现混联机构逆动力学控制的基础上，增加了PD反馈控制与滑模控制。本发明所提出的混联式汽车电泳涂装输送机构复合动力学控制方法，不仅使输送机构控制系统具有较好的运动性能，而且由于具有神经网络的前馈控制，可有效解决滑模控制存在的抖振问题，避免抖振对执行机构的不利影响，使得混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统呈现良好的控制性能。
专利附图
混联式汽车电泳涂装输送机构的复合动力学控制系统与方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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