专利摘要

本发明涉及一种基于嵌入式处理器的多路步进电机控制方法与系统，所述方法包括接收上位机发送的指令；根据所述运转顺序，通过FreeRTOS操作系统的多线程任务调度顺序调用所述编号对应的步进电机；根据所述运转参数，以tan_sigmoid电机控制函数分别控制多路步进电机进行相应的加减速运转；当检测到多路步进电机全部完成所述指令时，向所述上位机返回指令完成信息。本发明基于嵌入式处理器，通过FreeRTOS操作系统的任务调度，以tan_sigmoid电机控制函数控制步进电机运转，实现了步进电机的实时响应，解决步进电机容易出现失步和过冲的问题。

专利附图

一种基于嵌入式处理器的多路步进电机控制方法与系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。