专利摘要

本发明公开了一种基于滑模控制器的输送车寻迹方法，使用滑模控制器控制输送车的运行轨迹以使运行轨迹贴合磁道路径，包括：(1)使用检测单元采集获得所述输送车的中心位置到磁道的距离误差ed和输送车相对于磁道路径的偏离角度eθ；(2)依据所述距离误差ed的大小调整所述滑模控制器中对应的离散滑模趋近律的ε参数的大小，使得ε参数随着所述距离误差的降低而缩小，ε参数为离散滑模趋近律中控制逼近速率的参数；(3)依据确定好的ε参数、距离误差ed、偏离角度eθ和离散滑模趋近律计算并调整输送车左轮和右轮的速度，从而调整输送车运行路径。本发明动态调整ε参数，使得AGV能够快速进入稳定跟踪状态，且系统稳定后，抖振小甚至消除抖振。

专利附图

基于滑模控制器的输送车寻迹方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。