专利摘要

本发明提出一种车辆路径跟踪与稳定性协调控制方法，包括如下步骤：步骤S1、车辆建模；步骤S2、基于卡尔曼滤波的车辆状态与系统干扰估计；步骤S3、车辆路径跟踪与稳定性集成控制。本发明建立了车辆动力学模型和路径跟踪模型，并设计了车辆状态与转向系统干扰估计方法。利用滑模控制方法设计了上层控制器，旨在减小路径跟踪过程中的航向偏差和横向偏差的同时确保车辆自身的稳定性。在下层控制器中，设计了一种车轮轮胎力优化分配方法，根据上层控制器需求，结合车辆横摆与侧倾稳定性情况，实现车轮轮胎力的定向控制分配。该协调控制方法可以确保车轮独立驱动智能汽车在实现路径跟踪效果的同时，保证智能汽车自身的横向和侧倾稳定性。

专利附图

一种车辆路径跟踪与稳定性协调控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。