专利摘要
本发明公开了一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法,包括如下步骤:S1,建立三自由度动力学模型,以及预瞄偏差表达式;S2,进行车道线拟合计算;S3,设计上层ISTE可拓控制器;包括:S3.1,建立控制指标(ISTE)可拓集合;S3.2,划分控制指标(ISTE)域界;S3.3,计算控制指标(ISTE)关联函数;S3.4,建立上层可拓控制器决策;S4,设计下层速度可拓控制器;S5,设计下层偏差跟踪可拓控制器;包括:S5.1,下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分;S5.2,设计下层可拓控制器关联函数;S5.3,进行下层测度模式识别;S5.4,根据测度模式,下层控制器输出前轮转角。本发明根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库,自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。
专利附图
一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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