专利摘要

本发明公开了一种基于近景深度传感器的机器人实时逼近定位采摘方法，涉及农业机器人领域。本发明由远及近完成采摘的连续动作分为树冠搜索、子区域定位、子区域趋近、单果识别定位和果实摘取5个区间，机械臂始终连续运动；在由近景深度传感器获得冠层方位并引导机械臂向冠层迫近的同时将冠层划分为多个子区域，按顺序切换为向子区域迫近；当近景深度传感器到达近景识别定位深度阈值时进行子区域内各果实的近景识别定位，切换为向果实迫近并完成摘取。本发明运动执行的多个环节间歇性流程为视觉系统与机械系统的连续并行流程，将远景轮廓导引和分区域近景识别定位结合，实现远近景的快速连续逐次迫近，大大提高了机器人采摘作业的实时性和精度。

专利附图

一种基于近景深度传感器的机器人实时逼近定位采摘方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。