专利摘要

本发明公开了一种自动化中药房的药方调剂系统，采取流水线的形式对存储的经过预处理的散装中药进行取药、传送、称量、包装、回收等操作。该系统包括立式回转药柜、取药称量机构及包装机构。立式回转药柜主要包括气缸支架、主动轴、主动链轮、链条、回转搁板、从动链轮、平衡导轨、从动轴、搁板连杆、平衡导杆、药箱、取药气缸、气缸平台及收药气缸；取药称量机构主要包括推片、推片支架、直线振动器、第一平台、称量漏斗、翻板、电机、称量传感器、伸缩气缸、送药管、回收管道、支架、底板、双向驱动AGV小车、磁条、第二平台及第三平台。本发明解决了我国传统中药房人工调剂配药存在的人力成本高、效率低、易出错的问题。

权利要求

1.一种自动化中药房的药房调剂系统，包括立式回转药柜（A）、取药称量机构（B）及包装机构（C）；

所述立式回转药柜（A）包括气缸支架（A1）、主动轴（A2）、主动链轮（A3）、链条（A4）、回转搁板（A5）、从动链轮（A6）、平衡导轨（A7）、从动轴（A8）、搁板连杆（A9）、平衡导杆（A10）、取药气缸（A12）、气缸平台（A13）及收药气缸（A14）；所述气缸平台（A13）分为上下两层，分别与气缸支架（A1）固定连接，取药气缸（A12）固定在气缸平台（A13）的上层，收药气缸（A14）固定在气缸平台（A13）的下层；所述气缸支架（A1）支撑着取药气缸（A12）、气缸平台（A13）、收药气缸（A14）内置于立式回转药柜（A）内部；

所述回转搁板（A5）通过铰接的搁板连杆（A9）与链条（A4）连接，回转搁板（A5）与平衡导杆（A10）固定连接；所述回转搁板（A5）设置有若干个隔间，每个隔间内置一个药箱（A11），每个隔间后面板都设有一个方形孔；所述药箱（A11）包括药箱盒（A11-1）、三节滑轨（A11-2）、第一弹簧（A11-3）、第二弹簧（A11-4）、挡片（A11-5）、第一隔板（A11-6）、第二隔板（A11-7）及挡片滑槽（A11-8）；

所述药箱（A11）通过三节滑轨（A11-2）内置于回转搁板（A5）中；所述第一隔板（A11-6）、第二隔板（A11-7）分别固定在药箱盒（A11-1）底部；所述第一弹簧（A11-3）位于药箱（A11）底部，第一弹簧（A11-3）一端固定连接回转搁板（A5），另一端固定连接第一隔板（A11-6）；所述挡片（A11-5）放置在挡片滑槽（A11-8）中；所述第二弹簧（A11-4）一端固定连接挡片（A11-5），另一端固定连接第二隔板（A11-7）；

所述取药称量机构（B）包括推片（B1）、推片支架（B2）、直线振动器（B3）、第一平台（B4）、称量漏斗（B5）、翻板（B6）、电机（B7）、称量传感器（B8）、伸缩气缸（B9）、送药管（B10）、回收管道（B11）、支架（B12）、底板（B13）、双向驱动AGV小车（B14）、磁条（B15）、第二平台（B16）及第三平台（B17）；所述磁条（B15）与立式回转药柜（A）的正面保持平行；所述双向驱动AGV小车（B14）与底板（B13）固定连接；所述底板（B13）、第一平台（B4）、第二平台（B16）、第三平台（B17）分别与支架（B12）固定连接；所述支架（B2）、直线振动器（B3）分别固定在第一平台（B4）上；所述推片（B1）固定在支架（B2）上；所述称量传感器（B8）固定在第二平台（B16）上；所述称重传感器（B8）、电机（B7）分别与称量漏斗（B5）固定连接；所述电机（B7）的输出轴与称量漏斗（B5）下部的翻板（B6）连接；所述伸缩气缸（B9）固定在第三平台（B17）上；所述回收管道（B11）、送药管（B10）分别固定在伸缩气缸（B9）上；

所述包装机构（C）包括供送装置（C1）、成型器（C2）、牵引装置（C3）、竖封装置（C4）、送料管（C5）、横封装置（C6）、接袋装置（C7）、整体框架（C8）、电控柜（C9）及底座（C10）。

2.根据权利要求1所述的自动化中药房的药房调剂系统，其特征在于：所述药箱盒（A11-1）分为两个小隔间，药箱盒（A11-1）底部设有锥形孔。

说明书

技术领域

本发明涉及属于机械设计及其自动化的领域，尤其是一种自动化中药房的药方调剂系统。

背景技术

自动化药房在国内获得了高速发展，自动化程度越来越高，与国外技术水平的差距也越来越小，但适合中草药的自动化调调剂系统仍然没有取得较大的发展。目前绝大部分中药房的中药仍然采用原生态，人工称量，给药房和患者带来很大不便。市场对于散装中药能够实现自动化调剂的需求一直存在。因此，为了促进中药房的自动化与现代化，提高中药房的工作效率，增加患者用药的便利性，研制一套中药自动调调剂系统具有重要的价值。

大部分中药仍然以散装形式存储，药材的形态各异，有块状、颗粒状、长条状、粉末状等。中医开的处方都是用重量来记录中药的分量，这就使得西药自动调调剂系统所采用的机械手无法准确抓取适量的中药。目前，自动化中药房的自动调剂系统与西药房采用的自动调剂系统基本一样，这主要是因为随着中药产业的发展，出现了中药浓缩颗粒和中药饮片两种形式的中药。这两种类型的中药都可进行定量包装，制作成不同规格的小包装中药，很容易进行自动调配。但中医讲究辨证论治，只用几种固定规格的小包装中药很难满足中药的调配，此外，中药配方颗粒的药效是否等同于水煎中药在中医界还存有争议。如果将中药全部打碎至粉末状，虽然便于自动化操作，但是在煎煮时会出现很多泡沫，这样就会在煎煮时出现很多问题。目前的自动化中药房里面称取的中药大小尺寸大部分是偏大的，因为与水接触面积相对较小，所以在煎煮时不利于中药的有效成分进入水中，粉末状的中药与水接触面积虽大，但是产生的泡沫也会影响煎煮药效的吸收。

目前中医方面正在做实验来确定每种中药的最佳颗粒形态，在此颗粒形态下既能保证药效的完全吸收，又不会由于颗粒过小造成煎煮不便。据了解绝大部分中药的最佳尺寸在3-10mm之间。

散装中药颗粒的称量问题已经有了较多的研究。比如三九集团的机械手式系统、上海交通大学的螺杆下料称量、四川大学的药瓶定量装置。这些是容积式称量，他们的共同缺点需要记录每种药品的密度，密度不同，单位体积的药物重量不同，还要保证药品在给料过程中密实度一致，否则称量不准确。

中药是用于治疗疾病副作用最小的药物，而且治疗的效果非常好。中药配药时首先根据药方称出一定量的中药后再分成三份或者七份分装。目前中药师在把一味药分成多份时，通常是根据经验目测进行分配，分配不均匀。中药的配比均有讲究，各药物用量需要精准，多一分少一分都会对药效产生作用，有些药物用量不准反而对人体带来危害，因此在中药抓取时对重量的精确性要求比较高严重的会影响药效，而且增加了医生的劳动强度。目前，还未有好的解决方案。

在医院或者中药房配中药是件麻烦事，配一次药等上半个小时也不足为怪。配药人员工作量大，需要用手从容器中来回抓药以调整到所需重量，操作时间过程很长，效率低下。现有的中药抓取装置不能从根本上对中药进行准确的称量与 分配，抓取中药的过程中，为了方便，工作人员一般直接用手抓取，很不卫生。

近几年来，茶叶的自动化包装机走向了市场。茶叶包装机能够实现制袋、计量、传袋、下料、封口等工序。其中茶叶包装的称量精度能够满足市场要求。茶叶包装机都是通过人工把几十斤的茶叶倒入进料料斗，直到所有的茶叶都被包装完。

中药是我国传统文化流传下来的一块瑰宝，它具有疗效高、益神补气等优点。但是，中药取药不方便，配药时间长，药师配药劳动强度高，配方不容易分辨等缺点，阻碍了中药的快速发展，妨碍了中药走出国门走向世界。所以，将自动化技术引入中药既能满足人民群众对于便捷高效、高质量医疗的需求，也能让中药更好的造福于世界人民，让我国的文化瑰宝发扬光大。

发明内容

针对我国传统中药房人工调剂配药存在的人力成本高、效率低、易出错等问题，本发明提出了一套自动化中药房的药方调剂系统。该系统可以实现经过预处理的散装中药的储存以及自动化的取药、称量、包装、回收等功能进而达到自动化调剂配药的目的。

为了实现上述目的，本发明公开了一种自动化中药房的药方调剂系统，采取流水线的形式对存储的经过预处理的散装中药进行取药、传送、称量、包装、回收等操作。所谓的经过预处理的中药是指去毒及打碎至尺寸在一定大小的中药，该尺寸接近于每种药材在煎煮时能发挥最大药性的尺寸。该系统包括立式回转药柜、取药称量机构及包装机构。

立式回转药柜主要包括气缸支架、主动轴、主动链轮、链条、回转搁板、从动链轮、平衡导轨、从动轴、搁板连杆、平衡导杆、药箱、取药气缸、气缸平台及收药气缸；气缸平台分为上下两层，分别与气缸支架固定连接；取药气缸与收药气缸通过螺栓分别固定连接在气缸平台的上下两层；气缸支架支撑着气缸平台、取药气缸、收药气缸内置于立式回转药柜内部，为了不影响立式回转药柜的正常回转，气缸支架的部分处于立式回转药柜外侧并固定连接在地面上；主动轴转动时依次带动主动链轮、链条、从动链轮及从动轴运动。

回转搁板通过铰接的搁板连杆与链条连接起来。链条运动时带动着回转搁板以及药箱进行回转运动。平衡导杆与回转搁板固定连接，平衡导杆与平衡导轨保证了回转搁板在回转时保持平动；回转搁板设置有若干个隔间，每个隔间内置一个药箱，回转搁板每个隔间后面板都有一个方形孔；药箱包括药箱盒、三节滑轨、第一弹簧、第二弹簧、挡片、第一隔板、第二隔板及挡片滑槽；药箱通过三节滑轨内置于回转搁板中；取药气缸与收药气缸在伸出时能够通过隔间后面板的方形孔将转到它们正前方的药箱推出；第一隔板、第二隔板固定连接在药箱盒底部。药箱底部的第一弹簧一端固定连接回转搁板，另一端固定连接第一隔板，当取药气缸收回时，第一弹簧能够将推出的药箱拉入回转搁板；挡片放置在挡片滑槽中，第二弹簧一端固定连接挡片，另一端固定连接第二隔板；挡片能够在第二弹簧的拉力作用下封死药箱底部的出药口。药箱被取药气缸推出时，挡片与取药称量机构最上面的推片发生接触，挡片会被推动，药箱底部的出药口被打开。三节滑轨的存在有利于药箱的平稳推出和收回。挡片的结构能够保证其在滑动时使药箱的两个落药口同时打开或关闭。药箱盒的相关结构如图8所示；药箱盒分为两个小隔间，装同一种中药，药箱盒底部一定角度的锥形孔，这样是为了在尽量节省空间的同时保证中药顺利的漏出，同时可以做到中药的先进先出，保证药效。药箱盒后面的大方块是为了方面取药气缸与收药气缸在伸出时提前推动药箱。药箱盒后面板长方形孔是为了挡片被推动时不会撞到药箱盒。药箱盒的前面板凸形孔是为了给推片推动挡片供空间；药箱盒的第一弹簧通孔的存在保证了第一弹簧的连接及运动空间。

取药称量机构主要包括推片、推片支架、直线振动器、第一平台、称量漏斗、翻板、电机、称量传感器、伸缩气缸、送药管、回收管道、支架、底板、双向驱动AGV小车、磁条、第二平台及第三平台。

磁条固定连接在地板上，与立式回转药柜的正面保持平行；双向驱动AGV小车与底板固定连接，双向驱动AGV小车在运行时能识别底部笔直的磁条进而带动取药称量机构进行直线运动；底板、第一平台、第二平台、第三平台与支架固定连接在一起；推片固定连接在支架上，支架固定连接在第一平台上，直线振动器固定连接在第一平台上；称量传感器固定连接在第二平台上，称量漏斗与称重传感器、电机固定连接。电机固定连接于称量漏斗上，电机的输出轴与称量漏斗下部的翻板进行连接。伸缩气缸固定连接在第三平台上，回收管道与送药管固定连接在伸缩气缸上。

包装机构包括供送装置、成型器、牵引装置、竖封装置、送料管、横封装置、接袋装置、整体框架、电控柜及底座；底座固定连接在地板上；供送装置、成型器、牵引装置、竖封装置、送料管、横封装置、接袋装置都固定连接在整体框架上。7个结构相同的包装机构并排固定在地面上。

整个药方的调剂配药，包括以下步骤：

（a）系统按照药方顺序进行中药的调剂，先配第一种药，立式回转药柜进行回转，使这种药所在的回转搁板回转到如图4所示的取药时回转搁板的位置，这一位置是固定的；

（b）双向驱动AGV小车运载称量取药装置运行至所要抓取中药药箱的正前方，此时推片处在挡片正前方；

（c）立式回转药柜内部位于所要抓取中药药箱正后方的取药气缸将对应药箱推出，推出过程中直线振动器正上方的推片推动药箱底部的挡片，药箱底部的方形孔开始落药，中药开始落至直线振动器中；

（d）对应药箱被取药气缸推出后，停顿若干秒以保证足够量的中药落入直线振动器，取药气缸收回，对应药箱在第一弹簧的拉力下收回至回转搁板的隔间内，与此同时挡片与推片不再接触，挡片在第二弹簧的拉力下复位，将落药方形孔封死；

（e）上面步骤进行的同时，包装材料在供送装置、成型器、牵引装置、竖封装置、横封装置、电控柜等的共同作用下被传送、成型、封边成底部一端封口的圆筒状；

（f）取药称量装置移动至7个包装机构的第1个包装机构正对面，此时送药管处于成型器的正上方；

（g）直线振动器开始缓慢振动，将落入的中药送至称量漏斗直到称取到一服药中这种药的用量，振动停止，电机带动翻板转动打开称量漏斗底部落药口，称量漏斗中的中药经过第1个包装机构的送料管后落入底部一端封口的圆筒状包装袋里，电机带动翻板转动关闭称量漏斗底部落药口；

（h）接下来取药称量装置依次移动到7个包装机构的第2-x个包装机构正对面，此时送药管处于成型器的正上方（x为药方总服数，一般为3或者7）。重复步骤g的动作直到这一种药称量到所需服数，对应的前x个包装机构中都接到这种中药；

（i）双向驱动AGV小车运载称量取药装置再次运行至所要抓取中药药箱的正前方，此时推片处在挡片正前方。同时立式回转药柜回转，使刚刚取药的药箱所在的回转搁板回转到如图4所示的回收时回转搁板的位置，在进行下一种药的配药前，需要先将刚刚多取出的中药回收到刚刚的药箱中，对应的收药气缸将刚刚的药箱推出，伸缩气缸推出使回收管道移动至称量漏斗正下方等待药材回收，此时送药管并不会撞到成型器，回收管道出药口在对应药箱正上方，电机带动翻板转动打开称量漏斗底部落药口，直线振动器开始快速振动，多取出的中药依次通过称量漏斗、回收管道到达刚刚的取药药箱；

（j）回收完毕后，收药气缸收回，对应药箱被拉回回转搁板的隔间内；

（k）重复以上a-j的步骤直到药方中所有中药都抓取称量完毕，包装机构的横封装置将刚刚落入一端封口的圆筒状包装袋里的中药进行横封切断，完成包装，包装好的中药以袋装的形式从接袋装置落下，每个包装袋都包含了药方中每一种药，且其重量精确称取到了所需量。

有益效果：本发明针对自动化中药房的药方调剂系统进行了设计，能够实现经过预处理的散装中药的自动化调剂配药。本系统解决了我国传统中药房人工调剂配药存在的人力成本高、效率低、易出错的问题。本系统有利于改变我国药师和患者使用中药时用时长、不方便、成本高的现状，同时对于中药的推广也具有积极地意义。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的侧面结构示意图；

图3为本发明的立式回转药柜的局部结构示意图；

图4为本发明的立式回转药柜的局部结构示意图；

图5为本发明的回转搁板及药箱的局部结构示意图；

图6为本发明的药箱的局部结构示意图；

图7为本发明的药箱的局部结构示意图；

图8为本发明的药箱的局部结构示意图；

图9为本发明的药箱盒底部挡片的结构示意图；

图10为本发明的取药称量机构的局部侧面结构示意图；

图11为本发明的取药称量机构的结构示意图；

图12为本发明的专利包装机构的局部结构示意图；

图13为本发明的专利包装机构的局部结构示意图；

图中：A——立式回转药柜；B——取药称量机构；C——包装机构；A1——气缸支架；A2——主动轴；A3——主动链轮；A4——链条；A5——回转搁板；A6——从动链轮；A7——平衡导轨；A8——从动轴；A9——搁板连杆；A10——平衡导杆；A11——药箱A；A12——取药气缸；A13——气缸平台；A14——收药气缸B；A11-1——药箱盒；A11-2——三节滑轨；A11-3——第一弹簧；A11-4——第二弹簧；A11-5——挡片；A11-6——第一隔板；A11-7——第二隔板；A11-8——挡片滑槽；B1——推片；B2——推片支架；B3——直线振动器；B4——第一平台；B5——称量漏斗；B6——翻板；B7——电机；B8——称重传感器；B9——伸缩气缸；B10——送药管；B11——回收管道；B12——支架；B13——底板；B14——双向驱动AGV小车；B15——磁条；B16——第二平台；B17——第三平台；C1——供送装置；C2——成型器；C3——牵引装置；C4——竖封装置；C5——送料管；C6——横封装置；C7——接袋装置；C8——整体框架；C9——电控柜；C10——底座。

具体实施方式

如图1-13所示，本发明提供一种自动化中药房的药方调剂系统，该系统包括立式回转药柜A、取药称量机构B、包装机构C：

所述立式回转药柜A主要包括气缸支架A1、主动轴A2、主动链轮A3、链条A4、回转搁板A5、从动链轮A6、平衡导轨A7、从动轴A8、搁板连杆A9、平衡导杆A10、药箱A11、取药气缸A12、气缸平台A13及收药气缸A14；

气缸平台A13分为上下两层，分别与气缸支架A1固定连接；取药气缸A12通过螺栓固定连接在气缸平台A13的上层，收药气缸A14通过螺栓固定连接在气缸平台A13的下层；气缸支架A1支撑着气缸平台A13、取药气缸A12、收药气缸A14内置于立式回转药柜A内部，为了不影响立式回转药柜A的正常回转，气缸支架A1的部分处于立式回转药柜A外侧并固定连接在地面上；主动轴A2转动时依次带动主动链轮A3、链条A4、从动链轮A6、从动轴A8运动；

回转搁板A5设置有若干个隔间，每个隔间内置一个药箱A11，回转搁板A5每个隔间后面板都有一个方形孔；回转搁板A5通过铰接的搁板连杆A9与链条A4连接起来；链条A4运动时带动着回转搁板A5以及药箱A11进行回转运动；平衡导杆A10与回转搁板A5固定连接，平衡导杆A10与平衡导轨A7保证了回转搁板A5在回转时保持平动；

药箱A11包括药箱盒A11-1、三节滑轨A11-2、第一弹簧A11-3、第二弹簧A11-4、挡片A11-5、第一隔板A11-6、第二隔板A11-7及挡片滑槽A11-8；

药箱A11通过三节滑轨A11-2内置于回转搁板A5中，取药气缸A12与收药气缸A14在伸出时能够通过隔间后面板的方形孔将转到它们正前方的药箱A11推出；第一隔板A11-6、第二隔板A11-7固定连接在药箱盒A11-1底部；药箱A11底部的第一弹簧A11-3一端固定连接回转搁板A5，另一端固定连接第一隔板A11-6，当取药气缸A12收回时，第一弹簧A11-3能够将推出的药箱A11拉入回转搁板A5；挡片A11-5放置在挡片滑槽A11-8中，第二弹簧A11-4一端固定连接挡片A11-5，另一端固定连接第二隔板A11-7；挡片A11-5能够在第二弹簧A11-4的拉力作用下封死药箱A11底部的出药口；药箱A11被取药气缸A12推出时，挡片A11-5与取药称量机构B最上面的推片B1发生接触，挡片A11-5会被推动，药箱A11底部的出药口被打开；三节滑轨A11-2的存在有利于药箱A11的平稳推出和收回；挡片A11-5的结构能够保证其在滑动时使药箱A11的两个落药口同时打开或关闭；药箱盒A11-1的相关结构如图8所示；药箱盒A11-1分为两个小隔间，装同一种中药，药箱盒A11-1底部一定角度的锥形孔，这样是为了在尽量节省空间的同时保证中药顺利的漏出，同时可以做到中药的先进先出，保证药效；药箱盒A11-1后面的大方块是为了方面取药气缸A12与收药气缸A14在伸出时提前推动药箱A11；药箱盒A11-1后面板长方形孔是为了挡片A11-5被推动时不会撞到药箱盒A11-1；药箱盒A11-1的前面板凸形孔是为了给推片B1推动挡片A11-5提供空间；药箱盒A11-1的第一弹簧通孔的存在保证了第一弹簧A11-3的连接及运动空间；

取药称量机构B主要包括推片B1、推片支架B2、直线振动器B3、第一平台B4、称量漏斗B5、翻板B6、电机B7、称量传感器B8、伸缩气缸B9、送药管B10、回收管道B11、支架B12、底板B13、双向驱动AGV小车B14、磁条B15、第二平台B16及第三平台B17；磁条B15固定连接在地板上，与立式回转药柜A的正面保持平行；双向驱动AGV小车B14与底板B13固定连接，双向驱动AGV小车B14在运行时能识别底部笔直的磁条B15进而带动取药称量机构B进行直线运动；底板B13、第一平台B4、第二平台B16、第三平台B17分别与支架B12固定连接在一起；推片B1固定连接在支架B2上，支架B2固定连接在第一平台B4上，直线振动器B1固定连接在第一平台B4上；称量传感器B8固定连接在第二平台B16上，称量漏斗B5分别与称重传感器B8、电机B7固定连接；电机B7的输出轴与称量漏斗B5下部的翻板B6进行连接；伸缩气缸B9固定连接在第三平台B17上，回收管道B11与送药管B10分别固定连接在伸缩气缸B9上；

包装机构C包括供送装置C1、成型器C2、牵引装置C3、竖封装置C4、送料管C5、横封装置C6、接袋装置C7、整体框架C8、电控柜C9、底座C10；底座10固定连接在地板上；供送装置C1、成型器C2、牵引装置C3、竖封装置C4、送料管C5、横封装置C6、接袋装置C7都固定连接在整体框架C8上；7个结构相同的包装机构C并排固定在地面上。

整个药方的调剂配药，包括以下步骤：

（a）系统按照药方顺序进行中药的调剂，先配第一种药，立式回转药柜A进行回转，使这种药所在的回转搁板A5回转到如图4所示的取药时回转搁板A5的位置，这一位置是固定的；

（b）双向驱动AGV小车B14运载称量取药装置B运行至所要抓取中药药箱的正前方，此时推片B1处在挡片A11-5正前方；

（c）立式回转药柜A内部位于所要抓取中药的药箱A11正后方的取药气缸A12将对应药箱A11推出，推出过程中直线振动器B3正上方的推片B1推动药箱A11底部的挡片A11-5，药箱A11底部的方形孔开始落药，中药开始落至直线振动器B3中；

（d）对应药箱A11被取药气缸A12推出后，停顿若干秒以保证足够量的中药落入直线振动器B3，取药气缸A12收回，对应药箱A11在第一弹簧A11-3的拉力下收回至回转搁板A5的隔间内，与此同时挡片A11-5与推片B1不再接触，挡片A11-5在第二弹簧A11-4的拉力下复位，将落药方形孔封死；

（e）上面步骤进行的同时，包装材料在供送装置C1、成型器C2、牵引装置C3、竖封装置C4、横封装置C6、电控柜C9等的共同作用下被传送、成型、封边成底部一端封口的圆筒状；

（f）取药称量装置B移动至7个包装机构C的第1个包装机构C正对面，此时送药管B10处于成型器C2的正上方；

（g）直线振动器B3开始缓慢振动，将落入的中药送至称量漏斗B5直到称取到一服药中这种药的用量，振动停止，电机B7带动翻板B6转动打开称量漏斗B5底部落药口，称量漏斗B5中的中药经过第1个包装机构C的送料管C5后落入底部一端封口的圆筒状包装袋里，电机B7带动翻板B6转动关闭称量漏斗B5底部落药口；

（h）接下来取药称量装置B依次移动到7个包装机构C的第2-x个包装机构C正对面，此时送药管B10处于成型器C2的正上方（x为药方总服数，一般为3或者7）。重复步骤g的动作直到这一种药称量到所需服数，对应的前x个包装机构C中都接到这种中药；

（i）双向驱动AGV小车B14运载称量取药装置B再次运行至所要抓取中药药箱的正前方，此时推片B1处在挡片A11-5正前方；同时立式回转药柜A回转，使刚刚取药的药箱A11所在的回转搁板A5回转到如图4所示的回收时回转搁板A5的位置，在进行下一种药的配药前，需要先将刚刚多取出的中药回收到刚刚的药箱A11中，对应的收药气缸A14将刚刚的药箱A11推出，伸缩气缸B9推出使回收管道B11移动至称量漏斗B5正下方等待药材回收，此时送药管B10并不会撞到成型器C2，回收管道B11出药口在对应药箱A11正上方，电机B7带动翻板B6转动打开称量漏斗B5底部落药口，直线振动器B3开始快速振动，多取出的中药依次通过称量漏斗B5、回收管道B11到达刚刚的取药药箱A11；

（j）回收完毕后，收药气缸A14收回，对应药箱A11被拉回回转搁板A5的隔间内；

（k）重复以上a-j的步骤直到药方中所有中药都抓取称量完毕，包装机构B的横封装置C6将刚刚落入一端封口的圆筒状包装袋里的中药进行横封切断，完成包装，包装好的中药以袋装的形式从接袋装置C7落下，每个包装袋都包含了药方中每一种药，且其重量精确称取到了所需量。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

一种自动化中药房的药方调剂系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。