专利摘要

本发明公开了一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，属于电动汽车控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：1)建立3自由度非线性整车参考模型；2)基于螺旋滑模(Twisting Sliding Mode，TSM)控制算法设计分布式驱动电动汽车横向稳定性控制器的上层控制器；3)设计所述步骤2)中螺旋滑模控制增益的自适应律；4)对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。与现有基于一阶滑模控制算法的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法比较，本发明可有效抑制控制系统抖振，显著提高控制精度及控制稳定性，有效保证分布式驱动电动汽车横向稳定性。本发明可有效提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制精度，抑制控制系统抖振。

专利附图

一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。