专利摘要

本发明公开了一种仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，所述仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置包括：多级头锥外壳，所述多级头锥外壳由后向前依次排布，所述多级头锥外壳的外径由后向前逐渐减小；变形转换装置，所述变形转换装置设在相邻两个所述头锥外壳之间以驱动相邻两个所述头锥外壳可伸缩和可弯曲；连接机构，所述连接机构设在相邻两个所述头锥外壳之间以在相邻两个所述头锥外壳伸缩和弯曲时随动。根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，可以实现在水平面内头锥装置沿轴向的伸缩和在竖直面内的弯曲运动，具有变形量较大、驱动结构简单、控制方便、锁定便利、外形平滑等优点。

权利要求

1.一种仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，其特征在于，包括：

多级头锥外壳，所述多级头锥外壳由后向前依次排布，所述多级头锥外壳的外径由后向前逐渐减小，每个所述头锥外壳均包括：环状外壳；上平板，所述上平板设在所述环状外壳的内壁面的上部；下平板，所述下平板设在所述环状外壳的内壁面的下部；

变形转换装置，所述变形转换装置设在相邻两个所述头锥外壳之间以驱动相邻两个所述头锥外壳可伸缩和可弯曲，所述变形转换装置包括：

水平导轨，所述水平导轨内限定出滑槽，所述水平导轨设在相邻两个所述头锥外壳中位于后侧的所述头锥外壳的上平板上；

滑块，所述滑块可滑动地配合在所述滑槽内，所述滑块的外端与相邻两个所述头锥外壳中位于前侧的所述头锥外壳的上平板相连；

电动推杆，所述电动推杆包括电机和伸缩杆，所述电机可枢转地设在相邻两个所述头锥外壳中位于后侧的所述头锥外壳的环状外壳上，所述伸缩杆的自由端与所述滑块的外端相连；

连接机构，所述连接机构设在相邻两个所述头锥外壳之间以在相邻两个所述头锥外壳伸缩和弯曲时随动。

2.根据权利要求1所述的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，其特征在于，位于最前侧的所述头锥外壳为锥形面，位于最后侧的所述头锥外壳为环形面，位于最前侧和最后侧之间的所述头锥外壳为圆台环面。

3.根据权利要求1所述的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，其特征在于，还包括锁定装置，所述锁定装置包括：

在所述头锥外壳位于初始状态时对所述水平导轨和所述滑块进行锁止和解锁的第一锁定装置；

在所述头锥外壳位于伸缩和弯曲状态时对所述水平导轨和所述滑块进行锁止和解锁的第二锁定装置。

4.根据权利要求3所述的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，其特征在于，

所述第一锁定装置包括设在所述滑块上的第一销轴和设在所述水平导轨上的第一销孔，所述第一销孔形成在所述滑槽内壁上，所述第一销轴可在伸入所述第一销孔内和伸出所述第一销孔之间可往复移动；

所述第二锁定装置包括设在所述滑块上的第二销孔和设在所述水平导轨上的第二销轴，所述第二销孔形成在所述滑块的侧壁上，所述第二销轴可在伸入所述第二销孔内和伸出所述第二销孔之间可往复移动。

5.根据权利要求4所述的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，其特征在于，所述锁定装置还包括：

设在所述滑块上的第一电机，所述第一电机可驱动所述第二销轴伸出所述第二销孔；

第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述第一电机和所述第二销轴相连以驱动所述第二销轴伸入所述第二销孔；

设在所述水平导轨上的第二电机，所述第二电机可驱动所述第一销轴伸出所述第一销孔；

第二弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述第二电机和所述第一销轴相连以驱动所述第一销轴伸入所述第一销孔。

6.根据权利要求5所述的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，其特征在于，

所述第二电机与所述第一销轴之间通过第一拉索相连，所述第一拉索可缠绕在所述第一电机的电机轴上；

所述第一电机与所述第二销轴之间通过第二拉索相连，所述第二拉索可缠绕在所述第二电机的电机轴上。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，其特征在于，所述连接机构包括：

铰链架，所述铰链架与相邻两个所述头锥外壳中位于后侧的所述头锥外壳的环状外壳相连；

滑杆，所述滑杆与所述铰链架可枢转相连；

摆动导杆，所述摆动导杆与所述滑杆可滑动相连，所述摆动导杆与相邻两个所述头锥外壳中位于前侧的所述头锥外壳的下平板相连。

说明书

技术领域

本发明涉及飞行设备技术领域，更具体地，涉及一种仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置。

背景技术

自然界中许多昆虫通过改变自身形体结构以适应不同的飞行状态，超高速飞行的航天飞行器也可以通过形体变形以适应不同的飞行环境，即飞行器变形技术。

相关技术中主要针对飞行器的机翼、发动机的变形进行研究，对飞行器其他结构的变形技术却少有研究，飞行器的变形受到限制，不利于适应不同的飞行状态。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，所述仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置具有变形量大、驱动结构简单、控制方便、方便锁定、外形平滑等优点。

根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，包括：多级头锥外壳，所述多级头锥外壳由后向前依次排布，所述多级头锥外壳的外径由后向前逐渐减小；变形转换装置，所述变形转换装置设在相邻两个所述头锥外壳之间以驱动相邻两个所述头锥外壳可伸缩和可弯曲；连接机构，所述连接机构设在相邻两个所述头锥外壳之间以在相邻两个所述头锥外壳伸缩和弯曲时随动。

根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，通过在相邻的两个头锥外壳之间设有变形转换装置，可以实现在水平面内头锥装置沿轴向的伸缩和在竖直面内的弯曲运动，具有变形量较大、驱动结构简单、控制方便、锁定便利、外形平滑等优点。

根据本发明的一个实施例，位于最前侧的所述头锥外壳为锥形面，位于最后侧的所述头锥外壳为环形面，位于最前侧和最后侧之间的所述头锥外壳为圆台环面，可以利用类似于蜜蜂根据自身结构形状来适应环境的原理对飞行器进行改善。

根据本发明的另一个实施例，每个所述头锥外壳均包括：环状外壳；上平板，所述上平板设在所述环状外壳的内壁面的上部；下平板，所述下平板设在所述环状外壳的内壁面的下部，不仅加强了环状外壳的结构强度，且可以在上平板和下平板上连接零部件，以将相邻的环状外壳连接形成一个整体。

根据本发明一个可选的示例，所述变形转换装置包括：水平导轨，所述水平导轨内限定出滑槽，所述水平导轨设在相邻两个所述头锥外壳中位于后侧的所述头锥外壳的上平板上；滑块，所述滑块可滑动地配合在所述滑槽内，所述滑块的外端与相邻两个所述头锥外壳中位于前侧的所述头锥外壳的上平板相连；电动推杆，所述电动推杆包括电机和伸缩杆，所述电机可枢转地设在相邻两个所述头锥外壳中位于后侧的所述头锥外壳的环状外壳上，所述伸缩杆的自由端与所述滑块的外端相连，在电动推杆进行伸缩的同时可相对于环状外壳发生转动，实现驱动相邻两级头锥外壳伸缩和弯曲。

根据本发明进一步的示例，所述变形转换装置还包括锁定装置，所述锁定装置包括：在所述头锥外壳位于初始状态时对所述水平导轨和所述滑块进行锁止和解锁的第一锁定装置；在所述头锥外壳位于伸缩和弯曲状态时对所述水平导轨和所述滑块进行锁止和解锁的第二锁定装置，通过第一锁定装置和第二锁定装置对变形头锥装置进行安全控制，保证头锥外壳在初始状态和变形状态下各自的稳定性。

进一步地，所述第一锁定装置包括设在所述滑块上的第一销轴和设在所述水平导轨上的第一销孔，所述第一销孔形成在所述滑槽内壁上，所述第一销轴可在伸入所述第一销孔内和伸出所述第一销孔之间可往复移动；所述第二锁定装置包括设在所述滑块上的第二销孔和设在所述水平导轨上的第二销轴，所述第二销孔形成在所述滑块的侧壁上，所述第二销轴可在伸入所述第二销孔内和伸出所述第二销孔之间可往复移动，对头锥装置的初始状态和变形状态进行锁定与解锁，控制方便。

根据本发明又一个可选的示例，所述锁定装置还包括：设在所述水平导轨上的第一电机，所述第一电机可驱动所述第二销轴伸出所述第二销孔；第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述第一电机和所述第二销轴相连以驱动所述第二销轴伸入所述第二销孔；设在所述滑块上的第二电机，所述第二电机可驱动所述第一销轴伸出所述第一销孔；第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与所述第二电机和所述第一销轴相连以驱动所述第一销轴伸入所述第一销孔。

进一步地，所述第一电机与所述第二销轴之间通过第一拉索相连，所述第一拉索可缠绕在所述第一电机的电机轴上；所述第二电机与所述第一销轴之间通过第二拉索相连，所述第二拉索可缠绕在所述第二电机的电机轴上。

根据本发明可选的实施例，所述连接机构包括：铰链架，所述铰链架与相邻两个所述头锥外壳中位于后侧的所述头锥外壳的环状外壳相连；滑杆，所述滑杆与所述铰链架可枢转相连；摆动导杆，所述摆动导杆与所述滑杆可滑动相连，所述摆动导杆与相邻两个所述头锥外壳中位于前侧的所述头锥外壳的下平板相连，配合头锥外壳的伸缩和弯曲运动，增强各级头锥外壳之间的连接可靠性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的示意图；

图2是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的部分结构示意图；

图3是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的第一、三、六级头锥外壳示意图；

图4是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的变形转换装置的示意图；

图5是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的变形转换装置初始状态示意图；

图6是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的变形转换装置的部分结构示意图；

图7是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的变形转换装置的变形状态时的锁定与解锁装置示意图；

图8是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的连接机构示意图；

图9是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的伸长状态示意图；

图10是根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置的弯曲状态示意图。附图标记：

100：仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置；

10：头锥外壳；11：加强筋；12：上平板；13：下平板；14：凸筋；

20：变形转换装置；21：水平导轨；21a：滑槽；22：滑块；25：滑动架；

23：电动推杆；231：电机；232：伸缩杆；

24：第一锁定装置；241：第一销轴；242：第一销孔；243：第二电机；244：第二弹簧；

251：第二销轴；252：第二销孔；253：第一电机；254：第一弹簧；

30：连接机构；31：铰链架；32：滑杆；33：摆动导杆。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置100。

如图1所示，根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置100包括多级头锥外壳10、变形转换装置20和连接机构30。

具体地，多级头锥外壳10由后向前依次布置，多级头锥外壳10的外径沿着由后向前的方向逐渐减小，在相邻两级头锥外壳10之间设有变形转换装置20，这样，可以驱动相邻两级头锥外壳10伸长或收缩，同时也可以使得相邻两级头锥外壳10之间弯曲。

此外，在相邻两级头锥外壳10设有连接机构30，随着相邻两级头锥外壳10之间在伸缩或者弯曲时发生相应的运动。

由此，根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置100，通过在相邻的两个头锥外壳10之间设有变形转换装置20，可以实现在水平面内头锥装置100沿轴向的伸缩和在竖直面内的弯曲运动，与相关技术中的飞行器相比，不仅发生伸缩和弯曲的变形量大，且驱动发生变形的结构简单，操作控制十分方便，不同状态下的解锁与锁定便利，整体外观平滑，外形美观。

如图1所示，多级头锥外壳10为六级，其中第一级头锥外壳10位于最后侧，第六级头锥外壳10位于最前侧，第二级至第五级头锥外壳10位于第一级头锥外壳10与第六级头锥外壳10之间，且由第一级至第六级头锥外壳10的径向尺寸逐渐减小。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，位于最前侧的头锥外壳10(即图1中所示的第六级头锥外壳10)形成为锥形面，位于最后侧的头锥外壳10(即图1中所示的第一级头锥外壳10)形成为环形面，位于最前侧和最后侧之间的头锥外壳10(即图1中第二级至第五级头锥外壳10)为圆台环面，即多级头锥外壳10的外形仿蜜蜂腹部的形状加工制作形成，这样，可以利用类似于蜜蜂根据自身结构形状来适应环境的原理对飞行器进行改善。

如图2和图3所示，根据本发明的另一个实施例，每个头锥外壳10均包括环状外壳、上平板12和下平板13，上平板12和下平板13位于环状外壳内部，其中，上平板12设在环状外壳的内壁面的上部，下平板13设在环状外壳的内壁面的下部，上平板12与下平板13在上下方向上平行布置，通过在环状外壳内设置有上平板12和下平板13，不仅加强了环状外壳的结构强度，且可以在上平板12和下平板13上连接零部件，以将相邻的环状外壳连接形成一个整体。

如图3所示，此外，在环状外壳的内壁面上沿着周向设有环状的加强筋11，用来增加环状外壳的结构强度，保证环状外壳结构稳定、可靠，进而提高整个头锥装置100的强度和性能。

在每个环状外壳的内壁面上还设有沿前后方向延伸的两个凸筋14，两个凸筋14分别位于环状外壳的顶部和底部，变形转换装置20连接在环状外壳顶部的凸筋14上，连接机构30连接在环状凸筋14底部的凸筋14上，另外凸筋14还起到加强环状外壳强度的作用。

如图4所示，根据本发明一个可选的示例，变形转换装置20包括水平导轨21、滑块22和电动推杆23，在相邻两个头锥外壳10中水平导轨21设在位于后侧的头锥外壳10的上平板12上，水平导轨21内限定有滑槽21a，滑块22可滑动地配合在滑槽21a内，滑块22的内端与水平导轨21相连，滑块22的外端向后延伸形成自由端，水平导轨21与滑块22的外端分别位于相邻的两级头锥外壳10的上平板12上，即在相邻两个头锥外壳10中滑块22的外端与位于前侧的头锥外壳10的上平板12相连。

其中，电动推杆23包括电机231和伸缩杆232，在相邻两个头锥外壳10中电机231设在位于后侧的头锥外壳10的环状外壳上，伸缩杆232的自由端与滑块22的外端相连，电机231与环状外壳可枢转相连，这样，在电动推杆23进行伸缩的同时可相对于环状外壳发生转动，实现驱动相邻两级头锥外壳10伸缩和弯曲。

如图4所示，变形转换装置20还包括滑动架25，滑动架25设置在滑块22的外端，在相邻两个头锥外壳10中滑动架25与位于前侧的头锥外壳10的上平板12相连。

如图5所示，根据本发明进一步的示例，变形转换装置20还包括锁定装置，锁定装置包括第一锁定装置24和第二锁定装置，当头锥外壳10位于初始状态时，第一锁定装置24对水平导轨21和滑块22进行锁止和解锁，当头锥外壳10位于伸缩和弯曲状态时，第二锁定装置对水平导轨21和滑块22进行锁止和解锁，通过第一锁定装置24和第二锁定装置对变形头锥装置100进行安全控制，保证头锥外壳10在初始状态和变形状态(即伸缩和弯曲状态)下各自的稳定性。

如图5所示，进一步地，第一锁定装置24包括第一销轴241和第一销孔242，第一销轴241设在滑块22上，第一销孔242设在水平导轨21上，第一销孔242形成在滑槽21a的内壁上，第一销轴241可在伸入第一销孔242内和伸出第一销孔242之间可往复移动，具体地，当第一销轴241插入第一销孔242内时头锥外壳10的初始状态锁定，当第一销轴241伸出第一销孔242外时头锥外壳10的初始状态解锁。

第二锁定装置包括第二销轴251和第二销孔252，第一销孔242设在滑块22上，第二销轴251设在水平导轨21上，第二销孔252形成在滑块22的右侧壁上，第二销轴251可在伸入第二销孔252内和伸出第二销孔252之间可往复移动，具体地，当第二销轴251插入第二销孔252内时头锥外壳10的变形状态锁定，当第二销轴251伸出第二销孔252外时头锥外壳10的变形状态解锁。

如图5和图6所示，根据本发明又一个可选的示例，锁定装置还包括：第一电机253、第一弹簧254、第二电机243和第二弹簧244，第一电机253位于滑块22的右侧，第一电机253用于驱动第二销轴251伸出第二销孔252之外，第一弹簧254的一端与第一电机253相连，另一端与第二销轴251相连，第一弹簧254用于驱动第二销轴251伸入第二销孔252内。

在头锥外壳10处于变形状态下，第二销轴251与第二销孔252的轴线重合时，第一电机253和第二销轴251之间安装有第一弹簧254，第一电机253带动第二销轴251克服第一弹簧254的弹力离开第二销孔252，使得滑块22解锁，如果电动推杆23收缩，滑块22回转，头锥外壳10做弯曲复原运动。

第二电机243设在滑块22上，第二电机243用于驱动第二销轴251伸出第二销孔252之外，第二弹簧244的一端与第二电机243相连，另一端与第二销轴251相连，第二弹簧244用于驱动第二销轴251伸入第二销孔252之内。

在头锥外壳10的初始状态下，当第一销轴241与第一销孔242的轴线重合时，在弹簧力的作用下，第一销轴241与第一销孔242配合，此时滑块22锁定，第二电机243驱动第一销轴241伸出第一销孔242之外，此时滑块22解锁，如果电动推杆23伸长，滑块22伸出，头锥外壳10伸长。

当第二销轴251运动到与第二销孔252的轴线相重合时，第一弹簧254在弹力作用下，第二销轴251插入第二销孔252内，实现对该变形状态的锁定，此时由在水平面内的移动副转变为在竖直面内的转动副。第一电机253驱动第二销轴251伸出第二销孔252之外，当电动推杆23收缩时，竖直面内转动副转变为水平面内的移动副，即从弯曲运动转变为伸缩运动。

进一步地，第一电机253与第二销轴251之间通过第一拉索相连，第一拉索可缠绕在第一电机253的电机231轴上，第一电机253驱动使得第一拉索缠绕在电机231轴上，此时第二销轴251克服弹簧的弹力作用脱离第二销孔252，使得滑块22解锁，如果电动推杆23收缩，滑块22回转，头锥外壳10做弯曲复原运动。

第二电机243与第一销轴241之间通过第二拉索相连，第二拉索可缠绕在第二电机243的电机231轴上，第二电机243驱动使得第二拉索缠绕在电机231轴上，此时第一销轴241克服弹簧的弹力作用脱离第一销孔242，使得滑块22解锁，如果电动推杆23伸长，滑块22伸出，头锥外壳10伸长。

如图8所示，根据本发明可选的实施例，连接机构30包括铰链架、滑杆32和摆动导杆33，在相邻两个头锥外壳10中铰链架与位于后侧的头锥外壳10的环状外壳相连，在相邻两个头锥外壳10中摆动导杆33与位于前侧的头锥外壳10的下平板13相连，滑杆32与铰链架可枢转地相连，摆动导杆33与滑杆32可滑动地相连，即滑杆32围绕铰链架可以转动，滑杆32相对于摆动导杆33进行伸缩运动，以配合头锥外壳10的伸缩和弯曲运动。

下面根据图1-图10对本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置100进行具体描述。

以六级头锥外壳10为例，多级头锥外壳10中的第一级至第五级头锥外壳10中分别安装有电动推杆23，在初始状态下，滑块22上的第一销轴241与水平导轨21上的第一销孔242的轴线重合，在第二弹簧244的作用下，第一销轴241与第一销孔242配合，使得滑块22锁定，在第一销轴241与第二电机243之间安装有第二弹簧244和第二拉索，第二电机243驱动以收回第二拉索，带动第一销轴241克服第二弹簧244的弹力离开第一销孔242，使得滑块22解锁，此时电动推杆23伸长，滑块22伸出，头锥伸长。

当第一销轴241运动到和第一销孔242的轴线重合时，被压缩的第二弹簧244在弹簧力作用下伸长，由水平面内的移动副转变为竖直面内的转动副，同时，第二电机243驱动第一销轴241装置收缩，当电动推杆23收缩，竖直面内的转动副转变为水平面内的移动副，从弯曲运动转变为伸缩运动。

在头锥外壳10处于变形状态下，第二销轴251与第二销孔252的轴线重合时，第一电机253和第二销轴251之间安装有第一弹簧254和第一拉索，驱动第一拉索收缩，第一电机253带动第二销轴251克服第一弹簧254的弹力离开第二销孔252，使得滑块22解锁，如果电动推杆23收缩，滑块22回转，头锥外壳10做弯曲复原运动。

对于本发明中的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置100，各个电动推杆23可以驱动头锥外壳10实现一定角度的转动和一定长度的伸缩，可以通过改变头锥装置100的长度参数设计飞行器的变形参数，在初始状态和变形状态都可以实现解锁与锁定，满足飞行器的变形稳定性要求。

根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。