专利摘要

本发明公开了一种水下机器人控制系统及运动控制方法。水面控制系统包括水面控制台，大功率电源，脐带缆，水下控制系统包括供电单元、嵌入式微控制器、照明监测单元、动力推进单元、传感器信息采集单元、安全检测单元等。水下机器人本体采用三块核心控制芯片设计，一块用于导航、深度信息采集以及运动控制算法实现；一块用于传感器信息采集及水下灯控制；另一块专门用于控制推进器及采集推进器信息。本发明解决水下机器人由于海洋里流、浪等复杂环境引起的扰动问题，将广义预测控制和模糊控制相结合来设计控制器，实现对水下机器人系统的灵活控制，使得水下机器人的运动更加稳定，提高水下机器人的控制精度。

专利附图

水下机器人控制系统及运动控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。