专利摘要

本发明公开了一种柔性自驱动螺旋管道机器人，包括张紧机构、行走机构、若干个主体机构和连接装置，相邻的主体机构通过连接装置连接，在主体机构的一侧连接有行走机构，行走机构内设有张紧装置；所述主体机构的一端连接有减速器，减速器与行走机构连接；所述张紧机构包含中心杆、滑块机构和连杆，所述中心杆与减速器连接，在中心杆上套有滑块机构和压缩弹簧，压缩弹簧通过调整螺母安装在中心杆上，所述滑块机构通过连杆与行走机构连接。本发明通过张紧装置调节驱动轮轴之间的夹角，从而调整多个驱动轮形成的外接圆半径，从而适应不同半径的管道，依靠驱动轮主动螺旋方式前进，扩大了管道机器人的使用范围。

专利附图

一种柔性自驱动螺旋管道机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。