专利摘要

本实用新型公开了一种用于水下机器人的传动装置，包括第一转动件和第二转动件；第一转动件的一端具有磁性转动块，第二转动件的一端具有沿第二转动件的转动方向设置的多个磁性件，多个磁性件围成用于容置磁性转动块的容置腔；第一转动件的远离磁性转动件的一端或第二转动件的远离磁性件的一端设有用于同动力装置的动力输出轴传动连接的连接部。本实用新型装置相对于现有用于水下机器人的传动装置而言，减少了舵机的使用，从而减少机械传动的连接，进而使传动装置结构更加简节，性能更稳定，同时，因本传动装置的舵机使用量较少，因此本转动装置的防水性相对于现有用于水下机器人的传动装置而言能够得到较大的提高。

权利要求

1.一种用于水下机器人的传动装置，其特征在于，包括第一转动件和第二转动件；所述第一转动件的一端具有磁性转动块，所述第二转动件的一端具有沿所述第二转动件的转动方向设置的多个磁性件，多个所述磁性件围成用于容置所述磁性转动块的容置腔；

所述第一转动件的远离所述磁性转动块的一端或所述第二转动件的远离所述磁性件的一端设有用于同动力装置的动力输出轴传动连接的连接部。

2.根据权利要求1所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第二转动件还连接有用于安装多个所述磁性件的安装座，所述安装座具有用于容置所述磁性转动块的腔体，所述安装座设有多个沿所述腔体的周向设置并用于安装所述磁性件的安装槽，所述磁性件设于所述安装槽。

3.根据权利要求2所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述腔体呈圆柱状。

4.根据权利要求1所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述磁性转动块包括球形转体和磁性叶片，所述磁性叶片阵列分布于所述球形转体外表面。

5.根据权利要求1～4任一项所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述传动装置还包括运动调节机构，所述运动调节机构包括连接件、第一平面运动副和第二平面运动副，所述连接件固定连接于所述第一平面运动副的活动部和所述第二平面运动副的活动部之间；所述第一平面运动副的运动平面和第二平面运动副的运动平面相交；

所述第一转动件的远离所述磁性转动块的一端或所述第二转动件的远离所述磁性件的一端中的任意一者与所述连接部连接，另一者贯穿所述第一平面运动副的活动部、所述第二平面运动副的活动部或所述连接件三者中的至少一者。

6.根据权利要求5所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第一平面运动副包括第一滑轨和可滑动地配合于所述第一滑轨的第一滑块，所述第二平面运动副包括第二滑轨和可滑动地配合于所述第二滑轨的第二滑块，所述连接件固定连接于所述第一滑块和所述第二滑块之间。

7.根据权利要求6所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述运动调节机构还包括基座，所述第一滑轨和所述第二滑轨的端部均铰接于所述基座；

所述第一滑轨和所述第二滑轨均为弧形轨，所述第一滑轨的转动轴心线位于所述第一滑轨所对应圆弧所在的平面，所述第二滑轨的转动轴心线位于所述第二滑轨所对应圆弧所在的平面，所述第一滑轨所对应圆弧的圆心与所述第二滑轨所对应圆弧的圆心重合设置。

8.根据权利要求6所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第一滑轨所对应圆弧的弧长与所述第一滑轨所对应圆的周长之比为1:2，所述第二滑轨所对应圆弧的弧长与所述第二滑轨所对应圆的周长之比为1:2。

9.根据权利要求7所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述第一滑轨所对应最大圆弧的半径与所述第二滑轨所对应最小圆弧的半径之比为1:0.5～0.98。

10.根据权利要求7所述的用于水下机器人的传动装置，其特征在于：所述运动调节机构还包括驱动组件，所述驱动组件设于所述基座，所述驱动组件均与所述第一滑轨和所述第二滑轨传动连接，以使所述第一滑轨延所述第一滑轨的转动轴心线转动，并使所述第二滑轨延所述第二滑轨的转动轴心线转动。

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下航行器的技术领域，具体的说，是指一种用于水下机器人的传动装置。

背景技术

目前水下机器人推进系统的动力输出装置，结构复杂、能耗高，并且可靠性差，严重影响水下机器人在水下的监测和探查。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于水下机器人的传动装置，用于解决现有技术中存在：水下机器人的动力输出装置结构复杂、能耗高、并且可靠性差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：包括第一转动件和第二转动件；所述第一转动件的一端具有磁性转动块，所述第二转动件的一端具有沿所述第二转动件的转动方向设置的多个磁性件，多个所述磁性件围成用于容置所述磁性转动块的容置腔；

所述第一转动件的远离所述磁性转动块的一端或所述第二转动件的远离所述磁性件的一端设有用于同动力装置的动力输出轴传动连接的连接部。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述第二转动件还连接有用于安装多个所述磁性件的安装座，所述安装座具有用于容置所述磁性件转动块的腔体，所述安装座设有多个沿所述腔体的周向设置并用于安装所述磁性件的安装槽，所述磁性件设于所述安装槽。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述腔体呈圆柱状。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述磁性转动块包括球形转体和磁性叶片，所述磁性叶片陈列分布于所述球形转体外表面。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述传动装置还包括运动调节机构，所述运动调节机构包括连接件、第一平面运动副和第二平面运动副，所述连接件固定连接于所述第一平面运动副的活动部和所述第二平面运动副的活动部之间；所述第一平面运动副的运动平面和第二平面运动副的运动平面相交；

所述第一转动件的远离所述磁性转动块的一端或所述第二转动件的远离所述磁性件的一端中的任意一者与所述连接部连接，另一者贯穿所述第一平面运动副的活动部、所述第二平面运动副的活动部或所述连接件三者中的至少一者。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述第一平面运动副包括第一滑轨和可滑动地配合于所述第一滑轨的第一滑块，所述第二平面运动副包括第二滑轨和可滑动地配合于所述第二滑轨的第二滑块，所述连接件固定连接于所述第一滑块和所述第二滑块之间。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述运动调节机构还包括基座，所述第一滑轨和所述第二滑轨的端部均铰接于所述基座；

所述第一滑轨和所述第二滑轨均为弧形轨，所述第一滑轨的转动轴心线位于所述第一滑轨所对应圆弧所在的平面，所述第二滑轨的转动轴心线位于所述第二滑轨所对应圆弧所在的平面，所述第一滑轨所对应圆弧的圆心与所述第二滑轨所对应圆弧的圆心重合设置。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述第一滑轨所对应圆弧的弧长与所述第一滑轨所对应圆的周长之比为1:2，所述第二滑轨所对应圆弧的弧长与所述第二滑轨所对应圆的周长之比为1:2。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述第一滑轨所对应最大圆弧的半径与所述第二滑轨所对应最小圆弧的半径之比为1:0.5～0.98。

为了更好地实现本实用新型，进一步的，所述运动调节机构还包括驱动组件，所述驱动组件设于所述基座，所述驱动组件均与所述第一滑轨和所述第二滑轨传动连接，以使所述第一滑轨延所述第一滑轨的转动轴心线转动，并使所述第二滑轨延所述第二滑轨的转动轴心线转动。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：本实用新型通过设置第一转动件和第二转动件，第一转动件的一端设置磁性转动块，第二转动件一端设置多个磁性件，多个磁性件围成能够容置磁性转动块的容置腔，通过对第一转动件或者第二转动件上连接动力装置，在动力装置输出动力的情况下，将动力传动至磁性转动块或者磁性件，通过磁耦合机制带动磁性件或者磁性转动块，从而实现动力的非接触式传输功能。

本装置相对于现有用于水下机器人的传动装置而言，减少了舵机的使用，从而减少机械传动的连接，进而使传动装置结构更加简节，性能更稳定，同时，因本传动装置的舵机使用量较少，因此本传动装置的防水性相对于现有用于水下机器人的传动装置而言能够得到较大的提高。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其他特征、目的和优点将会变得更为明显：

图1为本实用新型实施例中传动装置的第一视角；

图2为本实用新型实施例中传动装置的立体图；

图3为本实用新型实施例中运动调节机构的第一视角；

图4为本实用新型实施例中运动调节机构的立体图；

图5为本实用新型实施例中传动装置和运动调节机构组合状态的第一视角；

图6为本实用新型实施例中传动装置和运动调节机构组合状态的立体图。

其中：11-第一转动件；12-第二转动件；13-动力装置；14-安装座；15-安装槽；16-磁性转动块；20-运动调节机构；21-连接件；22-第一滑轨；23-第二滑轨；24-基座；26-第一舵机；27-第二舵机；28-螺旋桨。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“圆心”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。

术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

此外，“大致”、“基本”等用语旨在说明相关内容并不是要求绝对的精确，而是可以有一定的偏差。例如：“大致平行”并不表示绝对的平行，由于实际生产、操作过程中，难以做到绝对的“平行”，一般都存在一定的偏差。以此为例，其他情况下，除非有特别说明，“大致”、“基本”等用语均为与上述类似的含义。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

一种用于水下机器人的传动装置，如图1～2所示，包括第一转动件11和第二转动件12；所述第一转动件11的一端具有磁性转动块16，所述第二转动件12的一端具有沿所述第二转动件12的转动方向设置的多个磁性件，多个所述磁性件围成用于容置所述磁性转动块16的容置腔；

所述第一转动件11的远离所述磁性转动块16的一端或所述第二转动件12的远离所述磁性件的一端设有用于同动力装置13的动力输出轴传动连接的连接部。

进一步的，所述第二转动件12还连接有用于安装多个所述磁性件的安装座14，所述安装座14具有用于容置所述磁性转动块16的腔体，所述安装座14设有多个沿所述腔体的周向设置并用于安装所述磁性件的安装槽15，所述磁性件设于所述安装槽15。

进一步，所述腔体呈圆柱状。

进一步，所述磁性转动块16包括球形转体和磁性叶片，所述磁性叶片陈列分布于所述球形转体外表面。

需要指出的是，为了实现水下机器人能够更多自由度的监测和探查，水下机器人的动力传动装置主要包括多个舵机，通过舵机来驱动推进器，从而实现水下机器人在水下多自由度的监测和探查，然而现有的动力传动装置结构复杂，舵机较多，能耗较大，而舵机的防水性较难把握，从而也会使在水下执行作业的水下机器人负担较重，严重影响水下机器人的综合性能。

为了解决上述技术问题，本实用新型针对传动装置做了改进，主要包括第一转动件11和第二转动件12，其中在第一转动件11的一端设置有磁性转动块16，第二转动件12的一端设有沿第二转动件12转动方向设置的多个磁性件，并且多个磁性件围成容置腔，该容置腔用于放置磁性转动块16，从而使得第一转动件11与第二转动件12之间实现动力的非接触式传输。

本传动装置的动力来源于连接部，而连接部的动力来源于动力装置13，连接部可以是与第一转动件11连接，驱动第一转动件11，也可以是与第二转动件12连接，驱动第二转动件12。

本实用新型通过改变传动方式，采用磁耦合传动，该传动方式能够有效减少机械性连接，从而提高传动装置的可靠性，再进而提高水下机器人在水下极端环境下的稳定性。因减少了舵机的使用，因此能够大大提高传动装置的防水性。

本动力装置13是直流电机，该电机用于提供原始驱动力，相比现有技术而言，本传动装置仅使用一台电机便实现了水下机器人多自由度的运动，因此大大减小了推进系统结构的复杂度，这不仅使水下机器人的结构更加简洁，而且提高了水下机器人的可靠性和续航能力。

为了使本实用新型的传动装置结构更加完善，提高传动性能，因此第二转动件12还设有安装座14，该安装座14主要用于固定安装多个磁性件，并在安装座14上还设有能够容置磁性转动块16腔体。

优选安装座14的形状呈圆柱状，安装座14内的腔体也呈圆柱状，磁性转动块16置于圆柱状腔体内；在安装座14上开设有安装槽15，该安装槽15是沿腔体周向设置的，多个磁性件置于安装槽15内；其中优选安装槽15的个数为4个，磁性件的个数也为4个，该4个磁性件分别置于4个安装槽15内，如图2中所示。

为了使磁性转动块16能够与上述的磁性件相匹配，因此磁性转动块16包括球形转体和设置在球形转体外表面的阵列磁性叶片，该磁性叶片可以有多个，优选为4个，如图中所示。

通过进一步对磁性件和磁性转动块16的改进，从而使本传动装置结构更加完善，性能更加稳定，进而提高了本传动装置的实用性，再进一步地提高水下机器人的性能和实用性。

具体实施方式：优选连接部与第二转动件12连接，通过动力装置13向连接部输出动力，连接部在得到动力信号后，并通过第二转动件12将动力输出至安装座14，在第二转动件12的带动下，安装座14做圆周运动，安装座14上的磁性件也做圆周运动，由于磁性件与磁性转动块16之间的磁耦合效应，产生磁力，进而使得磁性转动块16一起做圆周运动；与磁性转动块16连接的第一转动件11也做相应的圆周运动，从而实现传动，第一转动件11的自由端可以连接螺旋桨28等。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1～6所示，所述传动装置还包括运动调节机构20，所述运动调节机构20包括连接件21、第一平面运动副和第二平面运动副，所述连接件21固定连接于所述第一平面运动副的活动部和所述第二平面运动副的活动部之间；所述第一平面运动副的运动平面和第二平面运动副的运动平面相交；

所述第一转动件11的远离所述磁性转动块16的一端或所述第二转动件12的远离所述磁性件的一端中的任意一者与所述连接部连接，另一者贯穿所述第一平面运动副的活动部、所述第二平面运动副的活动部或所述连接件21三者中的至少一者。

进一步，所述第一平面运动副包括第一滑轨22和可滑动地配合于所述第一滑轨22的第一滑块，所述第二平面运动副包括第二滑轨23和可滑动地配合于所述第二滑轨23的第二滑块，所述连接件21固定连接于所述第一滑块和所述第二滑块之间。

进一步，所述运动调节机构20还包括基座24，所述第一滑轨22和所述第二滑轨23的端部均铰接于所述基座24。

进一步，所述第一滑轨22和所述第二滑轨23均为弧形轨，所述第一滑轨22的转动轴心线位于所述第一滑轨22所对应圆弧所在的平面，所述第二滑轨23的转动轴心线位于所述第二滑轨23所对应圆弧所在的平面，所述第一滑轨22所对应圆弧的圆心与所述第二滑轨23所对应圆弧的圆心重合设置。

进一步，所述第一滑轨22所对应圆弧的弧长与所述第一滑轨22所对应圆的周长之比为1:2，所述第二滑轨23所对应圆弧的弧长与所述第二滑轨23所对应圆的周长之比为1:2。

进一步，所述第一滑轨22所对应最大圆弧的半径与所述第二滑轨23所对应最小圆弧的半径之比为1:0.5～0.98。

进一步，所述运动调节机构20还包括驱动组件，所述驱动组件设于所述基座24，所述驱动组件均与所述第一滑轨22和所述第二滑轨23传动连接，以使所述第一滑轨22延所述第一滑轨22的转动轴心线转动，并使所述第二滑轨23延所述第二滑轨23的转动轴心线转动。

工作原理：用于水下机器人的传动装置不仅需要实现传动功能，还需要实现转向的功能。目前的水下机器人的转向是通过多个舵机驱动推进器来实现，由于多个舵机的机械连接，从而将会增加水下机器人的负担。为了使本装置的实用性更强，更有利于市场竞争，因此本传动装置还包括运动调节机构20。

运动调节机构20的主要作用是用于调节转向，运动调节机构20与第一转动件11连接，其连接机理如下：第二转动件12的一端连接磁性件，第二转动件12的另一端与连接部连接，该连接部与动力装置13输出轴连接；第一转动件11的一端连接磁性转动块16，磁性转动块16与磁性件磁耦合连接，第一转动件11的另一端连接运动调节机构20。

运动调节机构20主要包括了连接件21、第一平面运动副和第二平面运动副，其中第一平面运动副的运动平面与第二平面运动副的运动平面相交，并通过连接件21将第一平面运动副的活动部和第二平面运动副的活动部固定连接，在传动的作用下，从而使连接件21能够到达第一平面运动副的运动平面和第二平面运动副的运动平面。

第一转动件11是可以贯穿第一平面运动副的活动部、第二平面运动副的活动部或连接件21三者中的至少一者，该贯穿方式可以是只贯穿第一平面运动副的活动部，通过第一平面运动副来带动第一转动件11的转向；贯穿方式也可以是贯穿第二平面运动副的活动部，通过第二平面运动副来带动第一转动件11的转向；同时贯穿方式也是可以贯穿第一平面运动副的活动部、第二平面运动副的活动部和连接件21，以此来带动第一转动件11的转向，贯穿方式有多种，可以根据使用情况或者市场情况来定，在此就不一一举例。

运动调节机构20的第一平面运动副主要包括第一滑轨22和可滑动地配合于第一滑轨22的第一滑块，第二平面运动副主要包括第二滑轨23和可滑动地配合于第二滑轨23的第二滑块。具体的是第一平面运动副的活动部是第一滑块，第二平面运动副的活动部是第二滑块，连接件21固定与第一滑块和第二滑块连接，从而使连接件21能够相对于第一滑轨22和第二滑轨23滑动。而第一滑轨22的转动轴心线位于第一滑轨22所对应的圆弧所在的平面，第二滑轨23的转动轴心线位于第二滑轨23所对应的圆弧所在的平面，进而使第二转动件12能够相对于第一滑轨22和第二滑轨23的运动方向来实现转向。

为了使第一平面运动副和第二平面运动副能够运动，因此还设置了驱动组件，该驱动组件设于基座24，并与第一滑轨22和第二滑轨23传动连接。驱动组件主要包括的是舵机，可以是一个舵机，也可以是两个或者多个，在此优选是两个舵机，分别是第一舵机26和第二舵机27。该第一舵机26与第一滑轨22传动连接，第二舵机27与第二滑轨23传动连接，第一舵机26的输出轴的轴心线与第一滑轨22的转动轴心线相同，第二舵机27的输出轴的轴心线与第二滑轨23的转动轴心线相同。第一滑轨22沿第一滑轨22的转动轴心线转动，相当于是沿第一舵机26的输出轴的轴心线转动；第二滑轨23沿第二滑轨23的转动轴心线转动，相当于是沿第二舵机27的输出轴的轴心线转动。

本运动调节机构20中的第一滑轨22和第二滑轨23的形状可以视实际需求而定，比如弧形轨、直轨等，该形状的不同，就决定了连接件21在第一滑轨22和第二滑轨23上运动所形成的形状。比如弧形轨，运动所形成的形状为球面；为直轨时，运动所形成的形状为四方形。第一滑轨22和第二滑轨23的形状可以根据使用情况或者市场情况等多种因素而定，在此优选为弧形轨，如图中所示，该形状能够使连接件21上的螺旋桨28到达更多区域，从而能够实现更多方向的转向。

同时运动调节机构20还包括基座24，第一滑轨22和第二滑轨23均铰接于基座24，并且第一滑轨22所对应的圆弧的圆心与第二滑轨23所对应的圆弧的圆心重合设置，这样设置能够保证第一滑轨22和第二滑轨23的相对转动。

第一滑轨22所对应的弧长是第一滑轨22对应的整个圆的周长的一半，第二滑轨23所对应的弧长是第二滑轨23对应的整个圆的周长的一半，这样使得第一转动件11转向的轨迹落在接近半球面大小的球面上，相对于现有的转向装置其转向范围更加宽广，从而能够实现更多第一转动件11更多自由度的运动，进而实现传动装置更多自由度的运动。

如图中所示，第一滑轨22和第二滑轨23圆弧半径不同，为了实现更多自由度的运动，优选第一滑轨22所对应最大圆弧的半径与第二滑轨23所对应最小圆弧的半径之比在1:0.5～0.98之间。当第一滑轨22所对应最大圆弧的半径与第二滑轨23所对应最小圆弧的半径之比为1:0.5时，能够实现较大的转动输出扭矩，但转速相对较低；当第一滑轨22所对应最大圆弧的半径与第二滑轨23所对应最小圆弧的半径之比为1:0.98时，第一滑轨22和第二滑轨23相对接近，转动较为灵活，最优选为第一滑轨22所对应最大圆弧的半径与第二滑轨23所对应最小圆弧的半径之比为1:0.8～0.9，该比例能够更为高效地利用能源，利用空间，更适应于水下机器人的传动和转向。

本装置的运动调节机构20还可以有更多的形式，比如，第一滑轨22和第二滑轨23为直轨，其中运动调节机构20还包括第一导轨和第二导轨，第一导轨与第二滑轨23平行设置，第二导轨与第一滑轨22平行设置。第一滑轨22能够滑动配合于第一导轨，并在第一导轨的延伸方向滑动；第二滑轨23能够滑动配合于第二导轨，并能够在第二导轨的延伸方向滑动。这样利用第一滑轨22和第二滑轨23的滑动，实现对第一转动件11上的螺旋桨28进行灵活地转向。

增加上述技术特征的具体实施方式：运动调节机构20包括第一平面运动副和第二平面运动副，其中第一平面运动副包括第一滑轨22和第一滑块；第二平面运动副包括第二滑轨23和第二滑块。

第一滑轨22和第二滑轨23均为弧形轨，第二滑轨23包括2根同半径的第二圆弧滑架，2根圆弧滑架组成第二滑道；第一滑轨22包括4根第一圆弧滑架，该4根中的其中两根第一圆弧滑架的圆弧半径比第二圆弧滑架的圆弧半径小，另外2根第一圆弧滑架的圆弧半径比第二圆弧滑架的圆弧半径大，如图3～6中所示；4根第一圆弧滑架圆弧半径之和的平均值为第二圆弧滑架的圆弧半径值。

第一转动件11贯穿第一滑块、第二滑块和连接件21，并在第一转动件11上设置螺旋桨28，在动力装置13的作用下，通过磁耦合将动力传动至第一转动件11上，使第一转动件11转动，并协同作用于运动调节机构20。第一舵机26驱动第一滑轨22，第二舵机27驱动第二滑轨23；第一滑轨22与第二滑轨23都做曲面运动，进而带动第一转动件11上的螺旋桨28转向，从而实现螺旋桨28的更多自由度的运动。

本实用新型的传动装置相对于现有技术中的传动装置而言，结构简单，不仅能够实现水下机器人多自由度的转向，而且减少了机械连接，从而提高了传动装置的稳定性。

本实施例的其他部分与上述实施例1相同，不在赘述。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解为：在不脱离本实用新型的原理和宗旨下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

一种用于水下机器人的传动装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。