专利摘要

本发明公开了一种基于视觉标定的自动化验机械臂装置，包括控制系统、机械臂主体、末端执行器、气泵、试管架；机械臂主体包括固定在支撑平台的第一伺服电机、与第一伺服电机相邻的第二伺服电机、与第二伺服电机相连的大臂，与大臂相连的第三伺服电机、与第三伺服电机相连的小臂；所述的机械臂主体通过L型工件与末端执行器相连；末端执行器包括注射器和摄像头；所述的摄像头的轴线垂直于试管架的上平面。气泵位于机械臂主体后方，注射器通过软管与气泵相连；气泵用于驱动注射器吸入或者排出液体；本发明可实现自动化验，抗干扰性强、重复性好、效率高。

专利附图

一种基于视觉标定的自动化验机械臂装置、控制系统及其控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。