专利摘要

本发明公开一种柔性六自由度绳牵引的船模水池试验控制方法和系统，通过船模绳牵引支撑机构实现绳长控制及船模姿态的精确控制。在该方法中，主回路控制器根据预置的目标姿态角和姿态反馈信号计算船模分别连接的各个牵引绳的绳长调整量，将计算出的每个牵引绳的绳长调整量发送给副回路控制器，副回路控制器根据每个牵引绳的绳长调整量和每个伺服电机的脉冲反馈信号计算出船模分别连接的各个牵引绳的脉冲调整量，将计算出的每个牵引绳的脉冲调整量发送给各个牵引绳对应的驱动器，由驱动器按照脉冲调整量控制对应的伺服电机进行转动，通过伺服电机的转动控制传动机构的运动距离，对牵引绳的绳长变化控制，再通过牵引绳的绳长变化调整船模的当前姿态。

专利附图

一种柔性六自由度绳牵引的船模水池试验控制方法和系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。