专利摘要

本实用新型公开了一种喷药机器人竞赛场地。包括起点终点区，所述起点终点区的一侧设置有喷药A区，所述喷药A区的一端设置有喷药B区。该实用新型装置通过设置喷药A区模拟仿真藤蔓树，考查仿真机器人对于藤蔓类植物的喷药效果，以及对藤蔓类植物对仿真机器人运行障碍躲避能力的测试，通过设置喷药D区和喷药E区模拟树形作物，考查仿真机器人在密集的树丛和宽松的树丛中，对树形作物不同虫害状态的识别能力和对喷洒时间的控制能力，该实用新型装置能够通过设计了4种外形以及颜色各不相同的喷药目标，生动地模拟了真实喷药作业中要面对不同树形、不同病虫害程度的问题，较为贴近现实，且本装置材料易得且成本低廉。

权利要求

1.一种喷药机器人竞赛场地，包括起点终点区(1)，其特征在于：所述起点终点区(1)的一侧设置有喷药A区(2)，所述喷药A区(2)的一端设置有喷药B区(3)，所述喷药B区(3)的一端设置有喷药C区(4)，所述喷药C区(4)的一端设置有喷药D区(5)，所述喷药D区(5)的一端设置有喷药E区(6)，所述起点终点区(1)、喷药A区(2)、喷药B区(3)、喷药C区(4)、喷药D区(5)和喷药E区(6)共同组成主场地。

2.根据权利要求1所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述主场地为木工板上铺绿色地毯，周围有高20cm的一体化木质围墙。

3.根据权利要求1所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述喷药A区(2)通过门型框架模拟设施农业中仿真藤蔓树，所述喷药A区(2)内的门型框架随机分布,并且每个底端距中轴线距离相等，所述喷药A区(2)最末端有提示十字标A1，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，所述喷药A区(2)每个门型框架分别由两根50×50×700mm的木条和一根50×50×600mm木条拼接而成，木条与木条之间通过铁钉固定，门型框架底部通过双面胶固定在场地上，藤蔓分别缠绕在门型框架上形成藤蔓树。

4.根据权利要求1所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述喷药B区(3)通过长条形花盆仿真绿色植物模拟设施农业中连续分布的低矮作物，所述喷药B区(3)有两个花盆放置区，所述花盆放置区相隔600mm并对称分布，两个花盆区间隔摆放的长条形白色花盆，所述喷药B区(3)放置有仿真绿色植物，在两条竖直线上随机放置，所述喷药B区(3)最末端设置有提示十字标B1，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴。

5.根据权利要求1所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述喷药C区(4)通过圆花盆杂草模拟设施农业中非连续分布的育花除草，所述喷药C区(4)一共放置了20个花盆随机放置，所有花盆里均种有仿真花朵，其中有10个花盆内设置仿真杂草，所述喷药C区(4)进口端跟出口端设置有提示十字标C1、C2，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴。

6.根据权利要求1所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述喷药D区(5)为病虫害仿真树模拟设施农业中树形作物，所述喷药D区(5)有两个树形放置区，相隔600mm并对称分布，每个放置区各有4个树形，位置随机放置，仿真树形由木板和木条通过铁钉组装而成，其表面粘贴磁性软白板，所述喷药D区(5)上有不同颜色，分别用不同颜色的A4卡纸通过双面胶粘接磁性软白板上，不同颜色代表患虫病的程度：绿色代表健康，黄色代表轻微患虫害，灰色代表严重患虫害，仿真树形下方通过铁钉固定一个木板，所述喷药D区(5)进口端跟出口端设置有提示十字标D1、D2，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴。

7.根据权利要求1所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述喷药E区(6)为病虫害仿真树模拟开放真实农业中树形作物，所述喷药E区(6)里面设置有提示十字标E1、E2、E3、E4、E5、E6，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，所述喷药E区(6)中央600mm的区域内不放置病虫害仿真树，所述喷药E区(6)的其他区域内随机放置一共放有8个树形，树形的朝向随机并且位置随机放置，仿真树形由木板和木条通过铁钉组装而成，其表面粘贴磁性软白板，所述喷药E区(6)、E2区病虫害仿真树区(7)和E3区病虫害仿真树区(8)上有不同颜色，分别用不同颜色的A4卡纸通过双面胶粘接磁性软白板上，不同颜色代表患虫病的程度：绿色代表健康，黄色代表轻微患虫害，灰色代表严重患虫害，仿真树形下方通过铁钉固定一个木板。

8.根据权利要求3、4、5、6或7所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述喷药机器人需要对喷药A区(2)和喷药B区(3)里的植物进行连续喷药，所述喷药机器人需要识别喷药C区(4)中有杂草的花盆并对花盆内进行喷药，根据喷药的具体情况将会获得相应的分数，对无杂草花盆喷药，将会扣除相应的分数，所述喷药机器人需要根据喷药D区(5)和喷药E区(6)不同的树形颜色来对树形进行不同时间的喷药，绿色树形不用喷药，黄色树形喷药时间约为1-2s，灰色树形喷药时间约为4-5s。

9.根据权利要求1所述的一种喷药机器人竞赛场地，其特征在于：所述起点终点区(1)为由白色亚光纸条贴成的矩形框。

说明书

技术领域

本实用新型涉及竞赛场地的技术领域，特别涉及一种喷药机器人竞赛场地。

背景技术

病虫害防治在农业管理中要耗费大量的人力与时间，据统计，普遍作物在其生长周期内需要施药10～15次，占总作业量相当大的一部分。目前，我国的施药机械，大部分仍采用手动或机载喷药，其中，手动喷药机械占比例比较大，施药方式仍以“大雾量、雨淋式”喷雾为主，农药利用率低，污染环境，浪费严重。机载喷药器械的施药方式是连续喷药，有较宽的株距时，存在无效喷药的问题。

针对这个情况，喷药机器人的研发也逐步受到重视，为考察喷药机器人的实际竞赛能力，本装置为喷药机器人竞赛提供一个较为贴近现实情况的竞赛场地。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种喷药机器人竞赛场地，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种喷药机器人竞赛场地，包括起点终点区，所述起点终点区的一侧设置有喷药A区，所述喷药A区的一端设置有喷药B区，所述喷药B区的一端设置有喷药C区，所述喷药C区的一端设置有喷药D区，所述喷药D区的一端设置有喷药E区，所述起点终点区、喷药A区、喷药B区、喷药C区、喷药D区和喷药E区共同组成主场地。

其中，所述主场地为木工板上铺绿色地毯，周围有高20cm 的一体化木质围墙，所述主场地总面积为8100mm×4800mm。

其中，所述喷药A区通过门型框架模拟设施农业中仿真藤蔓树，所述喷药A区内的门型框架随机分布,并且每个底端距中轴线距离相等，所述喷药A区最末端有提示十字标A1，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，所述喷药A区每个门型框架分别由两根50×50×700mm的木条和一根50×50×600mm木条拼接而成，木条与木条之间通过铁钉固定，门型框架底部通过双面胶固定在场地上，藤蔓分别缠绕在门型框架上形成高700mm跨度宽600mm的藤蔓树。

其中，所述喷药B区通过长条形花盆仿真绿色植物模拟设施农业中连续分布的低矮作物，所述喷药B区有两个花盆放置区，所述花盆放置区相隔600mm并对称分布，两个花盆区间隔摆放的长条形白色花盆，所述喷药B区放置有仿真绿色植物，尺寸430mm ×180mm×130mm，在两条竖直线上随机放置，所述喷药B区最末端设置有提示十字标B1，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴。

其中，所述喷药C区通过圆花盆杂草模拟设施农业中非连续分布的育花除草，所述喷药C区一共放置了20个花盆随机放置，所有花盆里均种有仿真花朵，其中有10个花盆内设置仿真杂草，花盆尺寸底径120mm×高150mm×外径180mm，所述喷药C区进口端跟出口端设置有提示十字标C1、C2，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴。

其中，所述喷药D区为病虫害仿真树模拟设施农业中树形作物，所述喷药D区有两个树形放置区，相隔600mm并对称分布，每个放置区各有4个树形，位置随机放置，仿真树形由250mm× 350mm×10mm的木板和250mm×50mm×10mm的木条通过铁钉组装而成，其表面粘贴磁性软白板，所述喷药D区上有不同颜色，分别用不同颜色的A4卡纸通过双面胶粘接磁性软白板上，不同颜色代表患虫病的程度：绿色代表健康，黄色代表轻微患虫害，灰色代表严重患虫害，仿真树形下方通过铁钉固定一个100mm×200mm ×3mm的木板，所述喷药D区进口端跟出口端设置有提示十字标 D1、D2，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴。

其中，所述喷药E区为病虫害仿真树模拟开放真实农业中树形作物，所述喷药E区面积为3000mm×3000mm，里面设置有提示十字标E1、E2、E3、E4、E5、E6，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，所述喷药E区中央600mm的区域内不放置病虫害仿真树，所述喷药E区的其他区域内随机放置一共放有8个树形，树形的朝向随机并且位置随机放置，仿真树形由250mm× 350mm×10mm的木板和250mm×50mm×10mm的木条通过铁钉组装而成，其表面粘贴磁性软白板，所述喷药E区、E2区病虫害仿真树区和E3区病虫害仿真树区上有不同颜色，分别用不同颜色的 A4卡纸通过双面胶粘接磁性软白板上，不同颜色代表患虫病的程度：绿色代表健康，黄色代表轻微患虫害，灰色代表严重患虫害，仿真树形下方通过铁钉固定一个100mm×200mm×3mm的木板。

其中，所述喷药机器人需要对喷药A区和喷药B区里的植物进行连续喷药，所述喷药机器人需要识别喷药C区中有杂草的花盆并对花盆内进行喷药，根据喷药的具体情况将会获得相应的分数，对无杂草花盆喷药，将会扣除相应的分数，所述喷药机器人需要根据喷药D区和喷药E区不同的树形颜色来对树形进行不同时间的喷药，绿色树形不用喷药，黄色树形喷药时间约为1-2s，灰色树形喷药时间约为4-5s，所述喷药机器人喷药目标包括藤蔓、低矮作物、花盆杂草以及低矮灌木。

其中，所述起点终点区为由白色亚光纸条贴成的矩形框。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.该实用新型装置通过设置喷药A区模拟仿真藤蔓树，考查仿真机器人对于藤蔓类植物的喷药效果，以及对藤蔓类植物对仿真机器人运行障碍躲避能力的测试；

2.该实用新型装置通过设置喷药B区模拟低矮作物，考查仿真机器人对应低矮作物的喷洒效果的测试；

3.该实用新型装置通过设置喷药C区模拟花丛中除草，考查仿真机器人对于花木和杂草进行识别喷洒的效果，对物体的识别能力的考查；

4.该实用新型装置通过设置喷药D区和喷药E区模拟树形作物，考查仿真机器人在密集的树丛和宽松的树丛中，对树形作物不同虫害状态的识别能力和对喷洒时间的控制能力；

5.该实用新型装置能够通过设计了4种外形以及颜色各不相同的喷药目标，生动地模拟了真实喷药作业中要面对不同树形、不同病虫害程度的问题，较为贴近现实，且本装置材料易得且成本低廉。

附图说明

图1为本实用新型喷药机器人竞赛场地平面布局示意图。

图2为本实用新型喷药机器人竞赛场地立体示意图。

图3为本实用新型喷药机器人竞赛场地喷药A区示意图。

图4为本实用新型喷药机器人竞赛场地喷药B区示意图。

图5为本实用新型喷药机器人竞赛场地喷药C区示意图。

图6为本实用新型喷药机器人竞赛场地D区、E区病虫害仿真树形示意图。

图中：1、起点终点区；2、喷药A区；3、喷药B区；4、喷药C区；5、喷药D区；6、喷药E区；

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-6所示，一种喷药机器人竞赛场地，包括起点终点区 1，所述起点终点区1的一侧设置有喷药A区2，所述喷药A区2 的一端设置有喷药B区3，所述喷药B区3的一端设置有喷药C 区4，所述喷药C区4的一端设置有喷药D区5，所述喷药D区5 的一端设置有喷药E区6，所述起点终点区1、喷药A区2、喷药 B区3、喷药C区4、喷药D区5和喷药E区6共同组成主场地。

其中，所述主场地为木工板上铺绿色地毯，周围有高20cm 的一体化木质围墙，所述主场地总面积为8100mm×4800mm，所述主场地其成本低廉，环保，能够较大的模拟农业环境。

其中，所述喷药A区2通过门型框架模拟设施农业中仿真藤蔓树，所述喷药A区2内的门型框架随机分布,并且每个底端距中轴线距离相等，所述喷药A区2最末端有提示十字标A1，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，所述喷药A区2每个门型框架分别由两根50×50×700mm的木条和一根50×50× 600mm木条拼接而成，木条与木条之间通过铁钉固定，门型框架底部通过双面胶固定在场地上，藤蔓分别缠绕在门型框架上形成高700mm跨度宽600mm的藤蔓树，通过喷药A区2模拟藤蔓植物，考查喷药机器人对藤蔓的喷洒效果和其障碍躲避能力。

其中，所述喷药B区3通过长条形花盆仿真绿色植物模拟设施农业中连续分布的低矮作物，所述喷药B区3有两个花盆放置区，所述花盆放置区相隔600mm并对称分布，两个花盆区间隔摆放的长条形白色花盆，所述喷药B区3放置有仿真绿色植物，尺寸430mm×180mm×130mm，在两条竖直线上随机放置，所述喷药B 区3最末端设置有提示十字标B1，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，通过喷药B区3模拟低矮植物环境，考查喷药机器人对低矮植物的喷洒效果。

其中，所述喷药C区4通过圆花盆杂草模拟设施农业中非连续分布的育花除草，所述喷药C区4一共放置了20个花盆随机放置，所有花盆里均种有仿真花朵，其中有10个花盆内设置仿真杂草，花盆尺寸底径120mm×高150mm×外径180mm，所述喷药C区 4进口端跟出口端设置有提示十字标C1、C2，其十字标用宽度24mm 的亚光纸条用双面胶粘贴，通过喷药C区4模拟农业花丛中杂草，考查喷药机器人对于目标的识别能力的考查。

其中，所述喷药D区5为病虫害仿真树模拟设施农业中树形作物，所述喷药D区5有两个树形放置区，相隔600mm并对称分布，每个放置区各有4个树形，位置随机放置，仿真树形由250mm ×350mm×10mm的木板和250mm×50mm×10mm的木条通过铁钉组装而成，其表面粘贴磁性软白板，所述喷药D区5上有不同颜色，分别用不同颜色的A4卡纸通过双面胶粘接磁性软白板上，不同颜色代表患虫病的程度：绿色代表健康，黄色代表轻微患虫害，灰色代表严重患虫害，仿真树形下方通过铁钉固定一个100mm× 200mm×3mm的木板，所述喷药D区5进口端跟出口端设置有提示十字标D1、D2，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，通过设置喷药D区5模拟密集的树丛环境中喷药机器人对于病害状况的识别以及喷洒时间的控制，对线路的规划能力的综合考查。

其中，所述喷药E区6为病虫害仿真树模拟开放真实农业中树形作物，所述喷药E区6面积为3000mm×3000mm，里面设置有提示十字标E1、E2、E3、E4、E5、E6，其十字标用宽度24mm的亚光纸条用双面胶粘贴，所述喷药E区6中央600mm的区域内不放置病虫害仿真树，所述喷药E区6的其他区域内随机放置一共放有8个树形，树形的朝向随机并且位置随机放置，仿真树形由 250mm×350mm×10mm的木板和250mm×50mm×10mm的木条通过铁钉组装而成，其表面粘贴磁性软白板，所述喷药E区6、E2区病虫害仿真树区7和E3区病虫害仿真树区8上有不同颜色，分别用不同颜色的A4卡纸通过双面胶粘接磁性软白板上，不同颜色代表患虫病的程度：绿色代表健康，黄色代表轻微患虫害，灰色代表严重患虫害，仿真树形下方通过铁钉固定一个100mm×200mm× 3mm的木板，通过设置喷药E区6模拟宽松的树丛环境中喷药机器人对于病害状况的识别以及喷洒时间的控制，对线路的规划能力的综合考查。

其中，所述喷药机器人需要对喷药A区2和喷药B区3里的植物进行连续喷药，所述喷药机器人需要识别喷药C区4中有杂草的花盆并对花盆内进行喷药，根据喷药的具体情况将会获得相应的分数，对无杂草花盆喷药，将会扣除相应的分数，所述喷药机器人需要根据喷药D区5和喷药E区6不同的树形颜色来对树形进行不同时间的喷药，绿色树形不用喷药，黄色树形喷药时间约为1-2s，灰色树形喷药时间约为4-5s。

其中，所述起点终点区1为由白色亚光纸条贴成的矩形框。

需要说明的是，本实用新型为一种喷药机器人竞赛场地，

使用步骤：首先按照本实用新型所述的步骤搭建竞赛场地，将所以参赛的竞赛机器人全部灌入不同颜料当作农药，将竞赛机器人放置到起点终点区1，启动竞赛机器人使其进入喷药A区2 对藤蔓类植物进行喷洒，依次控制竞赛机器人进入喷药B区3、喷药C区4、喷药D区5和喷药E区6区域对不同植物进行喷洒，最终完成循环喷洒，观测颜料在藤蔓树、低矮作物、杂草、树形A4卡纸的具体情况将会获得相应的分数，对无杂草花盆喷药，将会扣除相应的分数，考查其在树形作物的喷射时间是否准确；本实用新型从现实出发，模拟藤蔓、低矮作物、花盆杂草以及低矮灌木等自然环境，提供了一种喷药机器人竞赛场地布局的设计，填补了农业服务机器人竞赛中对于喷药竞赛场地的空白，意义较大。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落中用要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

一种喷药机器人竞赛场地专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。